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3. 建议的检查活动 维修手册 13 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 1. 根据工具规格，拆 下附属 装置或设置工具中心点（ TCP ） / 有效负 载 /CoG 。 2. 若要在自由驱动模 式下移 动机械臂： ⚫ 按住在标准示教器 上的 “Freedrive （自 由驱动） ” 按 钮。 ⚫ 如果是 3PE 示教器， 则要快速轻按，然 后轻轻按住 3PE 按钮。 标准示教器 …
3. 建议的检查活动
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检查行动类型 时间表
每月一次 每半年一次 每年一次
1
检查示教器上的紧急停止按钮
F
✘
2 & 3
在标准示教器上：轻轻按下自由驱动按钮，
对其进行检查。
在3PE示教器上：轻轻按下3PE按钮，以检
查该按钮。
F
✘
检查反向驱动模式
F
✘
检查自由驱动模式
F
✘
4
检查安全输入和输出（如果已连接）
F
✘
5
检查示教器电缆和连接器
V
✘
6
检查并清洁控制箱上的空气过滤器
V
✘
7
检查控制箱中的端子
F
✘
8 & 9
检查控制箱的电气接地
1<Ω
F
✘
检查控制箱的主电源
F
✘
V = 目视检查 F = 功能检查
3.2.2. 功能和安全检查
机器人安全功能是重点，建议每月测试，以确保功能正确。
示教器上的紧急停止按钮：
1. 按下示教器上的紧急停止按钮。
2. 观察机器人停止及关节的电源关闭情况。
3. 再次给机器人通电。
3. 建议的检查活动
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1. 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点（TCP）/有效负载/CoG。
2. 若要在自由驱动模式下移动机械臂：
⚫
按住在标准示教器上的“Freedrive（自由驱动）”按钮。
⚫
如果是 3PE 示教器，则要快速轻按，然后轻轻按住 3PE 按钮。
标准示教器 3PE 示教器
3. 将机器人拉/推至水平伸展位置并释放。
4. 确认机械臂可在没有支撑，且未按“Freedrive（自由驱动）”或 3PE 按钮的情况下保持在原位。
如果机械臂将要与某物发生碰撞，则可以使用“Backdrive（反向驱动）”功能将机械臂移动到安全位置，
然后再（重新）初始化。
1. 按下“ON（开）”接通电源。状态变更为
3. 建议的检查活动
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2. 按住“Freedrive（自由驱动）”。状态更改为
标准示教器 3PE 示教器
3. 像在自由驱动模式下一样移动机器人。只要按下“Freedrive（自由驱动）”按钮，关节制动器就
会释放。
机械臂反向驱动模式下移动时会“很重”，所以需要移动关节。
您必须测试所有关节的
“
反向驱动
”
模式。
确认机器人安全设置是否符合机器人安装风险评估。