e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第99页
6. 故障排除 维修手册 93 维修手册 版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版 权所有。保留 所有权利。 C75A128 信号饱和 = 距离磁环太 近 a) 执行完整的重启序列。 b) 检 查 接 地 和 屏 蔽 层 是 否 存在 EMC 问 题。 c) 如 果 这 种 情 况 连 续 发 生 两次以上，请更 换关节 C75A200 电机运行时， 关节 编码器 的位置保持不变 C76A 关 节 编 码 器 通 信 CR…
6. 故障排除
维修手册
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C75A1
解码无效：读头未对准、环
损坏或存在外部磁场。
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A2
速度读数无效
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A4
系统错误 = 检测到故障或
校准不一致
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A8
供电电压超出范围
C75A16
温度超出范围
C75A32
信号丢失 = 读头未对准或
环损坏
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
C75A64
信号弱 = 距离磁环太远
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否存
在 EMC 问题。
c) 如果这种情况连续发生两
次以上，请更换关节
6. 故障排除
维修手册
93
维修手册
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C75A128
信号饱和 = 距离磁环太
近
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否
存在EMC问题。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C75A200
电机运行时，关节编码器
的位置保持不变
C76A
关节编码器通信CRC错
误
传感器与关节电路之间出错 检查连接或是否存在严重的
电气噪声
C77A
检测到关节编码器的位
置突然出现变化
编码器的位置读数与预期不符。
C78A
检测到关节编码器的位
置突然出现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别
很大，最新的测量值被丢弃。自
变数与位置变化的大小相关。
C85A200
电机运行时，电机编码器
的位置不变
C85A
电机编码器出错
C100A
机器人模式发生更改 状态警告，一般模式更改 在日志历史记录中查看之前
的错误
C101A
与真实机器人连接
C102A
未连接真实机器人 - 模
拟机器人
C103A
通信问题
6. 故障排除
维修手册
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C103A1
与安全控制板之间的连
接丢失
主机板未连续收到3个数据包 a) 检查主机板与安全控制
板之间的网线是否连接
。
b) 执行完整的重启序列
C103A2
安全控制板数据包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以
太网连接初始化时失败
C104A
错误 = 发送给机器人的
命令是空的
C111A
有东西在牵引机器人
检查工具中心点配置、有效
负载和安装设置
C115A
未知的机器人型号 配置中指定的机器人型号未知
C116A
实时零件警告 用户程序的结构可能导致CPU
过载
重构用户程序
C117A
安全控制板重启失败 无法从控制器上重启安全控制
板。
执行完整的重启序列
C150A
保护性停止：位置接近关
节极限
C151A
保护性停止：工具方向接
近极限
C152A
保护性停止：位置接近安
全平面极限
C153A
保护性停止：位置偏离路
径