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4. 维修和更换零件维修手册 34 维修手册版权 © 2009 – 20 2 0 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 4.2.10. 关节验证更换关节时，它需要由控制器进行验证，以分配正确的 ID 。机械臂首次通电时，以下步骤会自动出现。 1. 转到初始化界面并按 “ON （开启） ” 2. 会出现一个弹出窗口，提示关节需要验证。按 “Ch eck （检查） ” 确认弹出消息 3. 按 “T e…

4. 维修和更换零件

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拧紧支架时，必须分步骤进行。不要超过建议的扭矩：

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第 1 步：拧紧一侧，使间隙为 1.0mm 至 1.5mm。

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第 2 步：用 5.0 Nm 的扭矩完全拧紧另一侧

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第 3 步：用 5.0 Nm 的扭矩拧紧初始侧

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第 4 步：确保两端的间隙相同。

4.2.9. 工具法兰

工具法兰是一种螺纹连接，其拆卸方式与螺纹连接关节的拆卸方式一样。

参见螺纹连接章节

电源插头和通信插头在同一个插头里。

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4.2.10. 关节验证

更换关节时，它需要由控制器进行验证，以分配正确的 ID。机械臂首次通电时，以下步骤会自动出现。

1. 转到初始化界面并按“ON（开启）”

2. 会出现一个弹出窗口，提示关节需要验证。按“Check（检查）”确认弹出消息

3. 按“Test Joints（测试关节）”开始关节验证。

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4. 用分别指向每个关节的箭头移动所有关节。

1. 如果关节按预期移动，按下“Valid（有效）”，弹出窗口就会出现。按照弹出的说明操作。

2. 如果关节未按预期移动（即关节移动错误或方向不正确），则可按下“Failed（失败）”，即

会弹出新的窗口。按照弹出的说明操作。