DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第10页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vii 6.6.4 惯量模式 及相关参数 .. ........... ........... ........... ............ ......... 160 6.6.5 推荐惯量 比参数 ...... ........... ........... ........... ............ ......... 161 6.6.6 自适应相 关参数效果 .. ......…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
5.8.4.2 输出端子分配 .........................................................129
5.8.5 输出端子功能说明 .......................................................... 129
5.8.5.1 伺服准备就绪输出（/S-RDY） ...........................................129
5.8.5.2 旋转检测输出（/TGON） ................................................130
5.8.5.3 同速检测（/V-CMP） ...................................................131
5.8.5.4 警告输出（/WARN） ....................................................131
5.8.5.5 伺服报警输出（/ALM） .................................................131
5.8.5.6 编码器 Z 相输出（/Z） .................................................132
5.8.5.7 自定义输出信号 .......................................................132
5.8.5.8 其他 SO 端子功能链接 ..................................................134
5.8.6 输入端子功能 .............................................................. 134
5.8.6.1 比例动作指令（/P-CON） ...............................................134
5.8.6.2 报警复位(/ALM-RST) ...................................................134
5.8.6.3 其他 SI 端子功能链接 ..................................................135
5.8.7 过载保护时限曲线 .......................................................... 135
5.9 弱磁控制（4030 及以上版本支持） ................................................. 137
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 137
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 137
6. 伺服增益的调整 ....................................................................... 138
6.1 伺服增益调整概述 ............................................................... 138
6.1.1 概述和流程 ................................................................ 138
6.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 139
6.2 转动惯量推定 ................................................................... 140
6.2.1 概述 ...................................................................... 140
6.2.2 注意事项 .................................................................. 140
6.2.3 操作工具 .................................................................. 140
6.2.4 操作步骤 .................................................................. 141
6.3 快速调整 ....................................................................... 144
6.3.1 概述 ...................................................................... 144
6.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 144
6.3.3 刚性等级对应增益参数 ...................................................... 144
6.3.4 注意事项 .................................................................. 146
6.4 自动调整 ....................................................................... 147
6.4.1 概述 ...................................................................... 147
6.4.2 注意事项 .................................................................. 147
6.4.3 操作工具 .................................................................. 147
6.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 148
6.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 151
6.4.6 相关参数 .................................................................. 155
6.5 手动调整 ....................................................................... 157
6.5.1 概述 ...................................................................... 157
6.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 158
6.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 158
6.6 自适应调整 ..................................................................... 160
6.6.1 概述 ...................................................................... 160
6.6.2 注意事项 .................................................................. 160
6.6.3 操作步骤 .................................................................. 160
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
6.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................ 160
6.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................ 161
6.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................ 161
6.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................ 162
6.7 振动抑制 ....................................................................... 163
6.7.1 概述 ...................................................................... 163
6.7.2 操作工具 .................................................................. 163
6.7.3 振动抑制（面板） .......................................................... 163
6.7.4 振动抑制（上位机软件） .................................................... 164
6.7.5 振动抑制（手动设置） ...................................................... 165
6.7.6 振动抑制（easyFFT） ....................................................... 165
6.7.7 陷波滤波器 ................................................................ 166
6.8 增益调整应用功能 ............................................................... 169
6.8.1 模型环控制 ................................................................ 169
6.8.2 转矩扰动观测 .............................................................. 170
6.8.3 增益调整参数 .............................................................. 171
6.8.4 增益切换 .................................................................. 171
6.8.5 速度环 PI-PI 模式切换 ...................................................... 176
6.8.5.1 速度控制模式切换 .....................................................176
6.8.5.2 IP 控制选择 .......................................................... 176
6.9 增益调整相关 ................................................................... 177
6.9.1 出现负载晃动时 ............................................................ 177
6.9.2 出现振动时 ................................................................ 177
6.9.3 出现噪音时 ................................................................ 177
7. 报警分析 ............................................................................. 178
7.1 报警参数一览表 ................................................................. 178
7.2 报警类型分析 ................................................................... 180
8. Modbus-RTU 通讯 ...................................................................... 192
8.1 通讯接线 ....................................................................... 192
8.2 通讯参数设置 ................................................................... 194
8.3 通讯协议 ....................................................................... 196
8.3.1 字符结构 .................................................................. 196
8.3.2 通讯资料结构 .............................................................. 196
8.4 通讯案例 ....................................................................... 198
8.4.1 与信捷 PLC 通讯案例 ........................................................ 198
附录 .................................................................................... 200
附录 1. P 组功能参数一览表 .......................................................... 200
附录 2. U 组监视状态内容 ............................................................ 217
附录 3. F 组辅助功能内容 ............................................................ 222
附录 4. Modbus 地址对应表 ........................................................... 223
附录 5. 常见使用问题分析 ............................................................ 229
附录 6. 一般调试步骤 ................................................................ 232
附录 7. 应用案例 .................................................................... 233
附录 8. 伺服常用模式参数 ............................................................ 235
附录 8.1 基本通用参数 ........................................................... 235
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数 ............................................... 235
附录 8.3 内部位置模式常用参数 ................................................... 236
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
viii
附录 8.4 内部转矩控制常用参数 ................................................... 236
附录 8.5 内部速度控制常用参数 ................................................... 237
附录 8.6 外部脉冲速度控制常用参数 ............................................... 237
附录 9. 转矩-转速特性曲线 ........................................................... 238
手册更新日志 ............................................................................ 240