DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第219页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 208 P4-XX： 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P4-00.0 Z 相信 号个数 离开限位开关 后经过 Z 相信 号的个数 （注：第 n+1 个 Z 相信号到了再 停） 个 2 0~f ○ 5|6 5.3.1.8 P4-00.1 寻原点功能开 启与否 0 ：不启用 1 ：启用 - 0 0~1 ○ 5|6 5.3.1.8 P4-00.2…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
207
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|7
5.4.1.2
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|7
5.4.1.2
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
1|3|5|6|7
5.8.3
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
1|3|5|6|7
5.8.3
P3-16
转矩控制时的内部正向速
度限制
rpm
2000
5~10000
√
1
5.5.1.2
P3-17
转矩控制时的内部反向速
度限制
rpm
2000
5~10000
√
1
5.5.1.2
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
1|3|5|6|7
4.4.2
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
1|3|5|6|7
5.8.5.4
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
1|3|5|6|7
5.8.5.4
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
1|3|5|6|7
-
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
1|3|5|6|7
-
P3-23
T-REF
功能分配
0
：作为转矩指令输入
1：作为外部转矩限制输入
的必要条件，与
P3-28/P3-29 比较，最小值
有效
2
：转矩前馈
-
0
0~2
○
1|3|5|6|7
-
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-33
预设转矩
1
%
0
-1000~1000
√
1
5.5.1.1
P3-34
预设转矩
2
%
0
-1000~1000
√
1
5.5.1.1
P3-35
预设转矩
3
%
0
-1000~1000
√
1
5.5.1.1
P3-38
防堵转报警内部正
转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-39
防堵转报警内部反
转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P3-37
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1
-
P3-51
内部转矩模式给定方式
0-参数给定
1-
外部端子选择
（
4030
及以上版本支持）
-
0
0~1
○
1
5.6.1.1
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
208
P4-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-00.0
Z 相信号个数
离开限位开关后经过 Z 相信号的个数
（注：第
n+1
个
Z
相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
5.3.1.8
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0
：不启用
1
：启用
-
0
0~1
○
5|6
5.3.1.8
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1
：禁止
-
0
0~1
○
5|6
5.3.1.8
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
5.3.1.8
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
5.3.1.8
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0
：相对定位
1
：绝对定位
2
：可断使能绝对定位（
4030
及以上
版本支持）
-
0
0~1
○
5
5.3.3.1
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0：信号 ON 时换步，可循环
1：信号上升沿换步，单步执行
2：信号上升沿启动，顺序执行全部，
不循环
3
：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）选择段
号，可选 1~3 段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）端子选择段号，可选
1
～
16
段；
-
0
0~6
○
6
5.3.3.1
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
5.3.3.1
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
5.3.3.2
P4-10
～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999
~327679999
√
5
5.4.3
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
5.4.3
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.4.3
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.4.3
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
209
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.4.3
P4-10+
（
n-1
）
*7 ~
P4-16+
（n-1）
*7
第一段
~
第三十五段脉冲参数（
n
表示
位置段数）
-
-
-
√
5
5.4.3
P5-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
5.3.1.2
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.5.2
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.5.3
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.4.1.3
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
1~65535
√
5|6
5.3.1.3
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-10
自定义输出
1
触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-13
设定自定义输出
1
滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-18
SI
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-19
Z
相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.6.1
P5-20.0~1
/S-ON
：伺服信号
00
：将信号设定为始终“无
效”
-
01
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.2