DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第175页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 164 2 、 短按 ENTER 键，面板显示 Son 并闪烁， 此时需要手动 开启使能； 3 、 开伺服使能后 ，面板显示 tune 并闪烁， 进入整定状态 ； 4 、 上位装置开始 发送脉冲指令 运行，直到显 示 do ne 并闪 烁完成振 动抑制； 5 、 短按 STA/E SC 键退出； 6 、 振动抑制参数 会自动写入第 二和第一陷波 器（只有一个振动点时会优 先开第…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.7 振动抑制
6.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
6.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特性分
析
位置模式下
6.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各 版 本 上 位 机 软
件均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
6.7.3 振动抑制（面
板）
驱 动 器 固 件 需
3700 及以上版本
XinJeServo 机械特性分
析
6.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各 版 本 上 位 机 软
件均支持
自整定/自适应
模式
面板振动抑制操作
6.7.6 振 动 抑 制
（easyFFT）
驱 动 器 固 件 需
3730 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
6.7.3 振动抑制（面板）
面板振动抑制有两种工作模式，分别为模式 1（vib-1）和模式 2（vib-2）。
两种振动抑制区别
振动抑制模式
显示
改变的参数
模式 1
vib-1
只会更改振动抑制相关参数
模式 2
Vib-2
会更改振动抑制相关参数、速度环增益
以下对操作步骤进行说明：
1
、
在自整定模式下进入参数 F0-10，面板显示 vib-1 或进入 F0-11，面板显示 vib-2；
或
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2
、
短按 ENTER 键，面板显示 Son 并闪烁，此时需要手动开启使能；
3
、
开伺服使能后，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
4
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，直到显示 done 并闪烁完成振动抑制；
5
、
短按 STA/ESC 键退出；
6
、
振动抑制参数会自动写入第二和第一陷波器（只有一个振动点时会优先开第二陷波器）。相
关参数详见 6.7.7 陷波滤波器。
振动抑制过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程中
伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
6.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
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4
、
选择【幅值与相位】；
5
、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 6.7.7 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）
。
6.7.5 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 6.7.7 陷波滤波器。
6.7.6 振动抑制（easyFFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑
制。
完整操作流程如下图所示：