DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第215页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 204 参数 功能描述 单位 出厂默认 值 取值范围 生效 时机 适用范围 参考 章节 择 P1-27 模式切换 - 转矩指令阈值 % 200 0-800 △ |3|4|5|6|7 6.8.5 P1-28 模式切换 - 速度 指令阈值 rpm 0 0-10000 △ |3|4|5|6|7 6.8.5 P1-29 模式切换 - 加速 度阈值 rpm/s 0 0-30000 △ |3|4|5|6…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
203
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
0-电流保护
1-平均热功率保护
2-模拟热功率保护
P0-86.2
电机热功率保护方式
0-1 内部参数
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-92～
P0-93
32
位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式
6
）
5|6
5.3.1.1
0~65535
P0-94～
P0-95
32
位电子齿轮比分母
P0-11
～
P0-14
为
0
时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5|6
5.3.1.1
0~65535
P1-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默认
值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
2653
15~51200
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
480
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
-
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
-
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-22
速度指令滤波器选择
0：一阶低通滤波器
1：滑动平均滤波器
-
0
0~1
○
3|7
5.4.1.4
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|7
5.4.1.4
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-26.0
速度控制模式切换条件
0
0~4
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1.26.1
速度控制模式切换积分保持选
0
0、1
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
204
参数
功能描述
单位
出厂默认
值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
择
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0-800
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0-10000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0-30000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
指令单位
0
0-10000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-31
I-P
控制切换阈值
%
100
0-100
△
3|4|5|6|7
6.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
1|3|5|6|7
6.1.4
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
●
1|3|5|6|7
6.6.3
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1
：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|3|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1
：柔和
2
：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中
有效）
1：同步带
2：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-03.2
I-P 控制开关
-
0
0、1
●
|3|4|5|6|7
6.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1
：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7：400
>=21P0
：
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器增益
（标准）
Hz
20P1/20P2/
20P4/20P7：60
10~1000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
205
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
>=21P5
：
40
P2-12
自适应模式最大惯量比（标
准）
-
30
1~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-15
惯量辨识最大行程
0.01r
100
1~300
√
1|3|5|6|7
6.2.4
内部指令自整定最大行程
1~3000
P2-16
自适应模式电机转子惯量系
数
-
100
10~1000
○
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定
最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-19
自适应模式带宽
%
20P1：100
20P2/20P4：70
>=20P7：50
1~100
○
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P2-41
扰动转矩补偿系数（非自适应
模式有效）
%
85
0~100
√
1|3|5|6|7
6.1.4
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
△
3|5|6|7
6.5.3
P2-60.0
主动振动抑制开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|5|6|7
6.4.6
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动
抑制
1：自整定时配置主动振动抑
制
-
1
0~1
√
3|5|6|7
6.4.6
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-64
主动振动抑制滤波时间
1
-
0
-5000~5000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-65
主动振动抑制滤波时间
2
-
0
-5000~5000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
-
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-67
第二组主动振动抑制频率
Hz
20000
10~50000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.3
陷波滤波器
3
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-
P2-70.0
陷波滤波器
4
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-
P2-70.1
陷波滤波器
5
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-