DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第221页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 210 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 01 ：从 SI1 端子输入正信 号 02 ：从 SI2 端子输入正信 号 03 ：从 SI3 端子 输入正信号 04 ：从 SI4 端子 输入正信号 05 ：从 SI5 端子 输入正信号 10 ：将信号设定 为始终“有 效” 11 ：从 SI1 端子输入反信 号 12 ：从 SI2 端子 输入反信号…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
209
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.4.3
P4-10+
（
n-1
）
*7 ~
P4-16+
（n-1）
*7
第一段
~
第三十五段脉冲参数（
n
表示
位置段数）
-
-
-
√
5
5.4.3
P5-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
5.3.1.2
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.5.2
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.5.3
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.4.1.3
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
1~65535
√
5|6
5.3.1.3
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-10
自定义输出
1
触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-13
设定自定义输出
1
滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-18
SI
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-19
Z
相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
1|3|5|6|7
5.7.6.1
P5-20.0~1
/S-ON
：伺服信号
00
：将信号设定为始终“无
效”
-
01
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.2
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
210
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
01
：从
SI1
端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03：从 SI3 端子输入正信号
04：从 SI4 端子输入正信号
05：从 SI5 端子输入正信号
10
：将信号设定为始终“有
效”
11
：从
SI1
端子输入反信号
12：从 SI2 端子输入反信号
13：从 SI3 端子输入反信号
14：从 SI4 端子输入反信号
15
：从
SI5
端子输入反信号
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.8.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-22.0~1
/P-OT
：禁止正转驱动
-
03
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P5-22.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-23.0~1
/N-OT
：禁止反转驱动
-
04
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
02
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.7.6.2
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.11
P5-25.0~1
/P-CL
：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P5-25.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限
制
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.7.2
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-27.0~1
/SPD-D：内部速度方向选择
-
00
0~ff
√
1|3|7
5.4.2
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|7
5.7.4.1
P5-28.0~1
/速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A
：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
5.4.2
P5-28.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
5.7.4.1
P5-29.0~1
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
5.4.2
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
5.7.4.1
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.1.2
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
211
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-31.0~1
内部速度模式
/
外部脉冲速
度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：
5
5.4.1.2
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|7
5.7.4.11
P5-32.0~1
/INHIBIT：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
5.3.1.4
P5-32.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
5.3.1.5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
5.7.4.1
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换
步信号
-
00
0~ff
√
5
5.3.3
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
6.6.7
P5-36.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-37
/COIN_HD
：定位完成保持
00
：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12
：从
SO2
端子输出反信号
13
：从
SO3
端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
5.3.1.2
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
5.3.1.2
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|7
5.7.5.3
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.2
P5-41
/S-RDY：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.1
P5-42
/CLT
：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.2
P5-43
/VLT
：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1
5.5.1.3
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.4
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.3.7
P5-47
/ALM：报警
-
0002
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.5
P5-48
/Z
：编码器
Z
相信号输出
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.6
P5-50
/MRUN
：内部位置模式运动
开始信号
-
0000
0~ffff
√
5
5.3.3.6
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|7
5.4.1.3
P5-52
/USER1
：自定义输出
1
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7