DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第76页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 65 并设置参数 P5-44=n.0001 400W 及以下通过 SO 控制抱闸 电机时， 请使用 SO1 端子控制， 并设置抱闸参 数 P5-44 =n.0001 ， 防 止因电流过大 烧毁端子，或 无法打开导致 磨坏抱闸 。 2 ）当驱动 器功率为 75 0W 及以上时需要 通过中间 继电器连接， 接法如下： 并设置参数 P5-44=n.0001 750W 及以上抱闸电 流…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用P5-07参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服SON信号ON/OFF动作
的时间如下图。即输出/BK信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK信号
抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，
电机旋转中的/BK信号由ON转为OFF的条件如下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一边
察看机械的动作，一边调整该用户参数。
4、抱闸接法
1）当驱动器功率在 750W 以下可以直接通过 SO 端子连接，如下图所示：
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并设置参数 P5-44=n.0001
400W 及以下通过 SO 控制抱闸电机时，请使用 SO1 端子控制，并设置抱闸参数 P5-44=n.0001，防
止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏抱闸。
2）当驱动器功率为 750W 及以上时需要通过中间继电器连接，接法如下：
并设置参数 P5-44=n.0001
750W 及以上抱闸电流＞400mA 请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏
抱闸。
建议 SO 端子和中间继电器不共用同一个开关电源。
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小（可设置为负数）；
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。
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6、抱闸保护检测功能（4030 及以上版本支持）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
0
-
0~1
随时
即时
P9-40
重力负载检测值
0
%
0~300
随时
即时
P9-41
重力负载辨识使能
0：不辨识
1：辨识
0
-
0~1
随时
即时
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
200
0.01 圈
25~65535
随时
即时
① 重力负载辨识（非转矩模式下）
P9-41 设置为 1 可以开启重力负载自动辨识功能。伺服使能输入指令为零，转速低于 10rpm，前
100ms-200ms 内持续检测，辨识成功后结果存在 P9-40 重力负载检测值参数内，P9-41 变为 0。
② 抱闸异常关闭检测（非转矩模式下）
对于重力负载使用抱闸电机的场合，伺服使能且抱闸打开信号输出后的 700ms 内输入指令为零，
转速低于 10rpm，从开始使能且抱闸打开信号输出后 100ms-500ms 内检测电机的转矩是否小于设定
的重力负载的 70%，满足则报警报 E-166，提示抱闸可能没有打开；
抱闸异常关闭检测只会在每次使能且抱闸打开信号输出后检测一次，处于使能后的运行过程中不会
再次检测。
若打开了自动重力辨识功能 P9-41 则本次抱闸异常关闭检测程序会在自动重力辨识功能结束后的
500ms 内执行检测。
如果需要伺服使能后立即输入指令，则修改 P5-70 为 1（1-使能后此端子才会导通），并分配 P5-41
（S-RDY）端子，检测 P5-41 端子使能后再输入指令。
抱闸异常关闭检测时序图：
未开启自动重力辨识 开启自动重力辨识
③ 抱闸异常打开检测
抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转 2 圈，则报警报 E-167。