DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第222页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 211 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P5-31.0~1 内部速度模式 / 外部脉冲速 度模式下： /ZCLAMP ：零 箝位 内部位置模式 下： /Z-CLAMP ：跳 过当前段 号 - 00 0~ff √ 零箝位： 3|7 跳过当前 段： 5 5.4.1.2 P5-31.2 SI 端子滤波 时间 ms 0 0~f √ 3|7 5.7.…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
210
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
01
：从
SI1
端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03：从 SI3 端子输入正信号
04：从 SI4 端子输入正信号
05：从 SI5 端子输入正信号
10
：将信号设定为始终“有
效”
11
：从
SI1
端子输入反信号
12：从 SI2 端子输入反信号
13：从 SI3 端子输入反信号
14：从 SI4 端子输入反信号
15
：从
SI5
端子输入反信号
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.8.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-22.0~1
/P-OT
：禁止正转驱动
-
03
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P5-22.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-23.0~1
/N-OT
：禁止反转驱动
-
04
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
02
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.7.6.2
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.11
P5-25.0~1
/P-CL
：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.8.2
P5-25.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限
制
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.7.2
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-27.0~1
/SPD-D：内部速度方向选择
-
00
0~ff
√
1|3|7
5.4.2
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|7
5.7.4.1
P5-28.0~1
/速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A
：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
5.4.2
P5-28.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
5.7.4.1
P5-29.0~1
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
5.4.2
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
5.7.4.1
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
5.1.2
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
211
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-31.0~1
内部速度模式
/
外部脉冲速
度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：
5
5.4.1.2
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|7
5.7.4.11
P5-32.0~1
/INHIBIT：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
5.3.1.4
P5-32.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
5.3.1.5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
5.7.4.1
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换
步信号
-
00
0~ff
√
5
5.3.3
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
6.6.7
P5-36.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
5.7.4.1
P5-37
/COIN_HD
：定位完成保持
00
：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12
：从
SO2
端子输出反信号
13
：从
SO3
端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
5.3.1.2
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
5.3.1.2
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|7
5.7.5.3
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.2
P5-41
/S-RDY：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.1
P5-42
/CLT
：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.2
P5-43
/VLT
：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1
5.5.1.3
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
1|3|5|6|7
5.2.5
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.4
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.3.7
P5-47
/ALM：报警
-
0002
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.5
P5-48
/Z
：编码器
Z
相信号输出
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.8.5.6
P5-50
/MRUN
：内部位置模式运动
开始信号
-
0000
0~ffff
√
5
5.3.3.6
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|7
5.4.1.3
P5-52
/USER1
：自定义输出
1
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
1|3|5|6|7
5.7.5.7
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
212
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-54
回原点完成信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-57.0~1
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
00
0~ff
√
5
5.3.3.1
P5-57.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-58.0~1
/PREFB：内部位置选择信号
B
-
00
0~ff
√
5
5.3.3.1
P5-58.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-59.0~1
/PREFC：内部位置选择信号
C
-
00
0~ff
√
5
5.3.3.1
P5-59.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-60.0~1
/PREFD：内部位置选择信号
D
-
00
0~ff
√
5
5.3.3.1
P5-60.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
5.7.4.1
P5-61.0~1
/TRAJ-START
：运动开始触
发信号
-
00
0~ff
√
5
-
P5-61.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
-
P5-70
/SRDY
：输出条件选择
0
：驱动器初始化完成后此端
子导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.7.5.1
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能
选择
-
0
0~1
○
7
5.4.3.4
P5-72
/JOG-P
-
0000
0~ff
√
5
5.4.3.8
P5-73
/JOG-N
-
0000
0~ff
√
5
5.4.3.8
P6-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4