DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第226页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 215 P9-XX： 参数 功能描述 单位 出厂默 认值 取值范围 生效时机 适用范围 参考 章节 P9-11.0 回原点找 Z 相个 数 - 0 0~f ○ 5|6 5.3.1.9 P9-11.1 新回原点触发 方式 0 ：禁止触发回 原点 1 ： 通过 SI 端子触发回原 点 2 ： 该回 原 模式 下 ， 上电 第 一次使能后立 即回原点 - 0 0~2 ○ 5|6 5.3.1.9 P…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
214
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P7-11.0~1
RS232
波特率
00
：
300
01：600
02：1200
03：2400
04
：
4800
05
：
9600
06
：
19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A
：
192000
0B
：
256000
0C
：
288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10
：
768000
11
：
1M
12
：
2M
13：3M
14：4M
15：5M
16
：
6M
波特率
06
0~16
√
1|2|3|4|5|6|7|8|9|10
8.2
P7-11.2
RS232 停止位
0
：
2
位
2
：
1
位
停止位
2
0~2
√
1|2|3|4|5|6|7|8|9|10
8.2
P7-11.3
RS232
校验位
0
：无校验
1
：奇校验
2：偶校验
校验位
2
0~2
√
1|2|3|4|5|6|7|8|9|10
8.2
P7-20
回零方向（总线）
-
1
-9999~99999
√
10
5.6.2.1
P7-21
回零完成后滤波时
间（总线）
ScanA
Cycle
400
1~65535
√
10
5.6.2.1
P8-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
1|2|3|4|5|6|7
4.2
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
215
P9-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用范围
参考
章节
P9-11.0
回原点找 Z 相个数
-
0
0~f
○
5|6
5.3.1.9
P9-11.1
新回原点触发方式
0
：禁止触发回原点
1
：通过
SI
端子触发回原点
2：该回原模式下，上电第
一次使能后立即回原点
-
0
0~2
○
5|6
5.3.1.9
P9-11.2
新回原点模式
0
：回原点模式
0
1
：回原点模式
1
2
：回原点模式
2
3
：回原点模式
3
4
：回原点模式
4
5
：回原点模式
5
6
：回原点模式
6
7：回原点模式 7
-
0
0~7
○
5|6
5.3.1.9
P9-12
回原点高速速度
-
200
0~3000
○
5|6
5.3.1.9
P9-13
回原点低速速度
-
20
0~1000
○
5|6
5.3.1.9
P9-14
回原点加减速时间
-
1000
0~5000
○
5|6
5.3.1.9
P9-15
回原点超时时间
-
0
0~12000
○
5|6
5.3.1.9
P9-16
触停回原点速度阈值
-
2
0~1000
○
5|6
5.3.1.9
P9-17
触停回原点转矩阈值
-
100
0~300
○
5|6
5.3.1.9
P9-18
触停回原点时间阈值
-
500
10~1500
○
5|6
5.3.1.9
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-21
回原点选择
-
0
0~1
●
5|6
5.3.1.9
P9-22
回原点结束滤波时间
-
500
50~10000
○
5|6
5.3.1.9
P9-33
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65535
）
（
4030
及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-34
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65536
）
*2
16
（
4030
及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-35
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65536
）
*2
32
（4030 及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-36
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（0～65536）*2
48
（4030 及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-37
绝对位置旋转模式齿轮比
分子（4030 及以上版本支
持）
-
65535
1~65535
○
5|6
5.7.8
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
216
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用范围
参考
章节
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比
分母（
4030
及以上版本支
持）
-
1
1~65535
○
5|6
5.7.8
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-40
重力负载检测值
（4030 及以上版本支持）
%
0
0~300
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-41
重力负载辨识使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
0.01 圈
200
25~65535
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-43
编码器欠压警告阈值
0.001V
3000
2000~40000
○
1|3|5|6|7
-
PE-XX：（4030 及以上版本支持）
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
参考章节
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0
0-1
√
所有
5.9.2
PE-80
弱磁控制增益 Kv
Hz
30
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
16
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
60
0-200
√
所有
5.9.2
PE-83
电压指令限幅阈值
%
115
50-150
√
所有
5.9.2
PE-84
IdRef
限幅
%
95
50-150
√
所有
5.9.2
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
20
0-1000
√
所有
5.9.2