DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第105页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 94 ① Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-2 0 ）为 0 ： 减速反 向（ 即恢 复反 向）， 并以 -P9-13 （ 回原 点低速 速 度）反 向低 速搜索 NOT 上升沿 ，反向 加 速 或反向匀速运 行过程中，遇 到 NOT 上升 沿立即停机。 ② Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复正向），以 P9-13（回原点低速速度）低速正向搜索 POT 上升沿，正向加速或正
向匀速运行过程中，遇到 POT 上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复正向），以 P9-13（回原点低速速度）低速正向搜索 POT 上升沿，正向加速或正
向匀速运行过程中，遇到 POT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲
个数以及方向（只能是负方向，即必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是正
方向，但必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（六）回原点模式 5——反向回零，减速点、原点为反向超程开关 NOT（P5-23）（P9-11.2=5）
使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时反向超程开关（NOT）无效
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值反向高速搜索反向超程开关（NOT），遇到 NOT
的上升沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以 P9-13（回原点低
速速度）设定的低速正向搜索 NOT 下降沿，遇到 NOT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情
况：
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索 NOT 上升沿，反向加速
或反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索反向超程开关信号（NOT）
上升沿，反向加速或反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据
设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和 POT 之间运动），电
机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以 P9-13 设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是负
方向，但必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一
段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时反向超程开关（NOT）（P5-23）有效
伺服电机直接以 P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速搜索反向超程开关信号（NOT）下降沿，
遇到 NOT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复反向），以-P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索 NOT 上升沿，反向加速或
反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机。
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② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复反向），以-P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索 NOT 上升沿，反向加速或
反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉
冲个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是负
方向，但必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一
段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（七）回原点模式 6——正向回零，减速点、原点为正向机械极限位置（P9-11.2=6）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以 P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达
机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：