DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第185页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 174 增益切换条 件设定 相关参数 回第一增益 ， 增益 逐渐变化， 在速度 指令的绝对 值达 到（等级 - 滞环 ） [rpm] 时， 增益 完全 返回第 1 增益。 6 位置 偏差 仅在位置模 式有 效 （其他 模式固定 为第 1 增益） 在上一次第 1 增益 时， 位置 偏差的绝 对值超过（ 等级 + 滞环） [ 编码器单 位 ] 时， 切换到 第 2 增益； 在上一次…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
173
增益切换条件设定
相关参数
对值不到（等级-
滞环）[%]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-
滞环）[rpm]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益，增
益逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
174
增益切换条件设定
相关参数
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达
到（等级-滞环）
[rpm]时，增益完全
返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单
位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-
滞环）[编码器单
位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指令
为 0 的状态在等待
时间 P1-15 都保持
这种状态时返回
第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未完
成，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完成
有效
无效
无效
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
175
增益切换条件设定
相关参数
的状态在等待时
间 P1-15 都保持这
种状态时返回第 1
增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
9
实际
速度
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
A
位置
指令
+实
际速
度
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
2 增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为 0
的状态在等待时
间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，
且等待时间 P1-15
到，若实际速度的
绝对值不到（等
级）[rpm]时，速度
积分时间常数固
定在第 2 速度环积
分时间常数
（P1-06），其他
返回到第 1 增益；
若实际速度的绝
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）