DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第92页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 81 动作步骤如下 ： 1 、 在正转侧或反 转侧装上限位 开关， 在 /SPD-A 信号的上 升沿， 电机以参数 P4-0 1 所设 定的速度 正转方向旋转 寻找正转侧参 考原点； 2 、 当工作台撞到 限位开关后， 电机按照参数 P0-28 所设 定的 P-OT 、 N-OT 时的 停止方式 停止； 3 、 再向离开限位 开关的方向以 参数 P4-02 所设定的 速度旋转，…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
80
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参 数 范 围 0000-0014 ， 通 过 参 数
P5-29 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
模式 5：反转方向找原点
相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-00
n.xxx
回原结束自动标定编
码器零位
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-00.3 回原结束自动标定编码器零位（4030 版本及以后支持）。
寻找参考原点原理图
/P-OT
/N-OT
速度 P4-01
方向 CW
停止方式
P0-28
速度 P4-02
方向 CCW
P4-00
速度 P4-01
方向 CCW
停止方式
P0-28
速度 P4-02
方向 CW
P4-00
正转侧参考原点
反转侧参考原点
Z 信号个数
Z 信号个数
①
②
③
找正转侧参考原点时序如下图：
/SPD-A
/P-OT
/Z
V
t
①
②
③
P4-02
P4-01
P4-00
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
81
动作步骤如下：
1
、
在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A 信号的上升沿，电机以参数 P4-01 所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
2
、
当工作台撞到限位开关后，电机按照参数 P0-28 所设定的 P-OT、N-OT 时的停止方式停止；
3
、
再向离开限位开关的方向以参数 P4-02 所设定的速度旋转，电机转到第 n 个光电编码器 Z 相
信号位置时，将该位置作为坐标零点，n 由参数 P4-00 确定。
5.4.1.9 新回原点功能
1、功能描述
回原点功能是指位置控制模式下，伺服使能为ON时，触发回原点功能后，伺服电机将寻找原点，
完成定位的功能，找到的原点可作为之后位置控制时的位置基准点。
回原点运行期间，其他位置指令(包括再次触发的回原点信号)均被屏蔽，回原点完成后，伺服驱动
器可响应其他位置指令。
回原点完成后，伺服驱动器输出回原点完成信号，上位机在接收到该信号可确认回原点已经完成。
2、参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.0
Z 相个数
0~F
P9-11.0=0：不找 Z 相
P9-11.0=1：找 1 个 Z 相
P9-11.0=2：找 2 个 Z 相
以此类推
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.1
回原点触发方
式
0~2
P9-11.1=0：禁止触发回原点
P9-11.1=1：通过 SI 端子（P5-28）触发回原
点
P9-11.1=2：该回原模式下，上电第一次使能
后立即启动回原点
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.2
回原点模式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程信号
时的减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速时间减
速
P9-11.3=1：立即减速
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、6
的相反情况。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
82
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点
高速速
度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速点以
及执行机械偏移量
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点
低速速
度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原点。该
低速速度应低到不会在停止时
造成机械冲击
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点
加减速
时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0 至
1000rpm 所需的时间
伺服
OFF
伺服
ON
1000
P9-15
回原点
所允许
的最长
时间
0~12000
10ms
整个回原点过程所用时间超过
该参数设定时间就会报警，当
P9-15=0 时，屏蔽回原点超时报
警
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-16
触停式
回原点
转速阈
值
0~1000
rpm
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
2
P9-17
触停式
回原点
转矩阈
值
0~300%
%
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
百分比的基值是额定转矩
伺服
OFF
伺服
ON
100
%
P9-18
触停式
回原点
时间阈
值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉
冲个数
低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-20
定量脉
冲个数
高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回
原点功
能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺服
OFF
重新
上电
0
P9-22
新回原
点结束
滤波时
间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要此滤
波时间，等待电机完全停止后才
完全退出回原点模式。经过此滤
波时间后才会输出回原点完成
信号。
伺服
OFF
伺服
ON
500
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或者
同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。