DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第227页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 216 参数 功能描述 单位 出厂默 认值 取值范围 生效时机 适用范围 参考 章节 P9-38 绝 对 位 置 旋 转 模 式 齿 轮 比 分 母 （ 4030 及 以 上 版 本 支 持） - 1 1~65535 ○ 5|6 5.7.8 P9-39 抱闸保护检测 使能 0 ：不使能 1 ：使能 （ 4030 及以上版 本支持） - 0 0~1 √ 1|3|5|6|7 5.2.4 P9-4…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
215
P9-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用范围
参考
章节
P9-11.0
回原点找 Z 相个数
-
0
0~f
○
5|6
5.3.1.9
P9-11.1
新回原点触发方式
0
：禁止触发回原点
1
：通过
SI
端子触发回原点
2：该回原模式下，上电第
一次使能后立即回原点
-
0
0~2
○
5|6
5.3.1.9
P9-11.2
新回原点模式
0
：回原点模式
0
1
：回原点模式
1
2
：回原点模式
2
3
：回原点模式
3
4
：回原点模式
4
5
：回原点模式
5
6
：回原点模式
6
7：回原点模式 7
-
0
0~7
○
5|6
5.3.1.9
P9-12
回原点高速速度
-
200
0~3000
○
5|6
5.3.1.9
P9-13
回原点低速速度
-
20
0~1000
○
5|6
5.3.1.9
P9-14
回原点加减速时间
-
1000
0~5000
○
5|6
5.3.1.9
P9-15
回原点超时时间
-
0
0~12000
○
5|6
5.3.1.9
P9-16
触停回原点速度阈值
-
2
0~1000
○
5|6
5.3.1.9
P9-17
触停回原点转矩阈值
-
100
0~300
○
5|6
5.3.1.9
P9-18
触停回原点时间阈值
-
500
10~1500
○
5|6
5.3.1.9
P9-19
定量脉冲个数低位
-
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-20
定量脉冲个数高位
-
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-21
回原点选择
-
0
0~1
●
5|6
5.3.1.9
P9-22
回原点结束滤波时间
-
500
50~10000
○
5|6
5.3.1.9
P9-33
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65535
）
（
4030
及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-34
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65536
）
*2
16
（
4030
及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-35
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（
0
～
65536
）
*2
32
（4030 及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-36
绝对位置旋转模式负载每
转的脉冲数（0～65536）*2
48
（4030 及以上版本支持）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
5.7.8
P9-37
绝对位置旋转模式齿轮比
分子（4030 及以上版本支
持）
-
65535
1~65535
○
5|6
5.7.8
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
216
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用范围
参考
章节
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比
分母（
4030
及以上版本支
持）
-
1
1~65535
○
5|6
5.7.8
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-40
重力负载检测值
（4030 及以上版本支持）
%
0
0~300
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-41
重力负载辨识使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
0.01 圈
200
25~65535
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-43
编码器欠压警告阈值
0.001V
3000
2000~40000
○
1|3|5|6|7
-
PE-XX：（4030 及以上版本支持）
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
参考章节
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0
0-1
√
所有
5.9.2
PE-80
弱磁控制增益 Kv
Hz
30
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
16
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
60
0-200
√
所有
5.9.2
PE-83
电压指令限幅阈值
%
115
50-150
√
所有
5.9.2
PE-84
IdRef
限幅
%
95
50-150
√
所有
5.9.2
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
20
0-1000
√
所有
5.9.2
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
217
附录 2. U 组监视状态内容
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
-
U0-22
输入信号状态2
-
U0-23
输出信号状态1
-
U0-24
输出信号状态2
-
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-54
编码器错误计数
-
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置