DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第82页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 71 5.4 位置控制 5.4.1 位置模式通用 5.4.1.1 电子齿轮比 1、概述 所谓“电子 齿轮”功能，主 要有两方面的 应用： （ 1 ）确 定电机旋转 1 圈所 需要的指令脉 冲数，以 保证电机转速 能够达到需求 转速。 下述以 1 9 位编码器电机举例 ，上位机 PLC 已发送脉 冲频率为 200kHz ： 每转脉冲数设 为10000 电子齿轮比设 为524288…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
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5.4 位置控制
5.4.1 位置模式通用
5.4.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以19位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为524288：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为524288：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um= 6000个指
令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出
6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：524288（19 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 524288 个
脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
524288 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*524288=873813.333 个脉冲，实际发送脉
冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需
要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲
时不会产生小数，则不会产生误差。
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关联参数
参数
含义
出厂
设定
单
位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
√
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效。
2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步
骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n 圈）、
滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令
量 N。
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)。
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）或
者 电 子 齿 轮 比 （ P0-13/P0-14 ）
/(P0-92~95)
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率