DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第216页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 205 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 >=21P5 ： 40 P2-12 自适应模式最 大惯量比（标 准） - 30 1~1000 0 ○ 1|3|5|6|7 6.6.4 P2-15 惯量辨识最大 行程 0.01r 100 1~300 √ 1|3|5|6|7 6.2.4 内部指令自整 定最大行程 1~3000 P2-16 自适应模式…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
204
参数
功能描述
单位
出厂默认
值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
择
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0-800
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0-10000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0-30000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
指令单位
0
0-10000
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1-31
I-P
控制切换阈值
%
100
0-100
△
3|4|5|6|7
6.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
1|3|5|6|7
6.1.4
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
●
1|3|5|6|7
6.6.3
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1
：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|3|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1
：柔和
2
：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中
有效）
1：同步带
2：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-03.2
I-P 控制开关
-
0
0、1
●
|3|4|5|6|7
6.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1
：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7：400
>=21P0
：
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器增益
（标准）
Hz
20P1/20P2/
20P4/20P7：60
10~1000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
205
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
>=21P5
：
40
P2-12
自适应模式最大惯量比（标
准）
-
30
1~10000
○
1|3|5|6|7
6.6.4
P2-15
惯量辨识最大行程
0.01r
100
1~300
√
1|3|5|6|7
6.2.4
内部指令自整定最大行程
1~3000
P2-16
自适应模式电机转子惯量系
数
-
100
10~1000
○
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定
最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-19
自适应模式带宽
%
20P1：100
20P2/20P4：70
>=20P7：50
1~100
○
1|3|5|6|7
6.2.4
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P2-41
扰动转矩补偿系数（非自适应
模式有效）
%
85
0~100
√
1|3|5|6|7
6.1.4
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
1|3|5|6|7
6.1.3
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
△
3|5|6|7
6.5.3
P2-60.0
主动振动抑制开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|5|6|7
6.4.6
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动
抑制
1：自整定时配置主动振动抑
制
-
1
0~1
√
3|5|6|7
6.4.6
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-64
主动振动抑制滤波时间
1
-
0
-5000~5000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-65
主动振动抑制滤波时间
2
-
0
-5000~5000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
-
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-67
第二组主动振动抑制频率
Hz
20000
10~50000
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
6.4.6
P2-69.3
陷波滤波器
3
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-
P2-70.0
陷波滤波器
4
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-
P2-70.1
陷波滤波器
5
开关
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
-
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
206
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-71
第一陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
71
50~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-74
第二陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
71
50~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-77
第三陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
71
50~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-80
第四陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
71
50~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-83
第五陷波频率
Hz
5000
50~5000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
71
50~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|3|5|6|7
6.7.7
P3-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P3-00
V-REF 功能分配
0：V-REF 作为速度指令
输入
1
：
V-REF
将作为外部转
速限制输入参考值，实际
转速限制取决于外部模拟
量速度限制
2：速度前馈
-
0
0~2
○
1
5.5
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-06
预设速度
2
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-07
预设速度
3
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-09
加速时间
ms
3720
及之前版
本：
0
3730
版本：
200
0~65535
○
3|7
5.4.1.1
P3-10
减速时间
ms
3720
及之前版
本：
0
3730 版本：200
0~65535
○
3|7
5.4.1.1
P3-11
速度指令滑动平均滤波时
间（3770 版本及之后支
持）
ms
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|
6|7
5.4.1.4