DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第157页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 146 6.3.4 注意事项 快速调整模式 下刚性等级对 应的增益参数 都可以独 立微调。 为确保稳定性 ， 模型环增益在 低刚性等级下 都给的较小， 有高响应 要求时可 单独增加此参 数值。 快速调整出现 振动时， 可以修改转矩 指令滤波 P2-35 ， 若无效果则使用机 械特性分析，设置相 关陷波参数 （参 考 6.7 振动抑制 ） 。 快速调整模式 默认会…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
模型环增益
P2-49
18
750
1061
1200
27
1200
19
900
884
1440
22
1440
20
1150
692
1840
17
1840
21
1400
568
2240
14
2240
22
1700
468
2720
12
2720
23
2100
379
3360
9
3360
24
2500
318
4000
8
4000
25
2800
284
4480
7
4480
26
3100
257
4960
6
4960
27
3400
234
5440
6
5440
28
3700
215
5920
5
5920
29
4000
199
6400
5
6400
30
4500
177
7200
5
7200
31
5000
159
8000
5
8000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
对应刚性等级
100w～750w
P1-00=300 P1-01=2653 P1-02=480
P2-35=66
P2-49=480
13
1kw~3kw
P1-00=180 P1-01=4421 P1-02=288
P2-35=111
P2-49=288
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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.4 自动调整
6.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
6.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
6.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
驱动器面板
驱动器固件需 3700 及以上版本