DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第106页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 95 ② Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-2 0 ）不为 0 ： 减速反 向（ 即恢复 反向 ）， 以 -P9-13 （回 原点 低速 速度 ）低速 反向 搜索 NOT 上升 沿，反 向 加速或 反向匀速运行 过程中，遇到 NOT 上升沿立即停 机，在电机完全停 止后再根 据设定的机械 偏移量脉 冲个数以及方 向 （只能是正方向 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索 NOT 上升沿，反向加速
或反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜索反向超程开关信号（NOT）
上升沿，反向加速或反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据
设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和 POT 之间运动），电
机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以 P9-13 设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是负
方向，但必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一
段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时反向超程开关（NOT）（P5-23）有效
伺服电机直接以 P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速搜索反向超程开关信号（NOT）下降沿，
遇到 NOT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复反向），以-P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索 NOT 上升沿，反向加速或
反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复反向），以-P9-13（回原点低速速度）低速反向搜索 NOT 上升沿，反向加速或
反向匀速运行过程中，遇到 NOT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉
冲个数以及方向（只能是正方向，即必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向，也可以是负
方向，但必须在原点开关和 POT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一
段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（七）回原点模式 6——正向回零，减速点、原点为正向机械极限位置（P9-11.2=6）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以 P9-13（回原点低速速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达
机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速
速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），之后电
机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达
机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：