DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第8页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 目录 v 5.4.1.9 新回原点 功能 ...... ........... ........... ........... ............ .......8 1 5.4.2 位置控制 （外部脉冲列 指令） ..... ........... ........... ............ .......... 98 5.4.2.1 外部脉冲 位置模式 .. ........... .…

100%1 / 253
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.1.3.1 CN0 端子说明 .......................................................... 36
3.1.3.2 CN2 端子说明 .......................................................... 36
3.1.4 通讯口说明 ................................................................. 37
3.2 信号端子分类及功能 .............................................................. 38
3.2.1 拨码开关 ................................................................... 38
3.2.2 脉冲信号 ................................................................... 38
3.2.3 SI 输入信号 ................................................................ 39
3.2.4 SO 输出信号 ................................................................ 40
3.3 伺服系统常规电气接线图 .......................................................... 42
3.4 大功率电机风扇接线 .................................................
错误！未定义书签。
4. 运行调试与面板操作 .................................................................... 43
4.1 新机调试程序 .................................................................... 43
4.1.1 上电前接线检查&周围环境确认 ................................................ 43
4.1.2 接通电源 ................................................................... 44
4.1.3 空轴试运行调试 ............................................................. 44
4.1.4 电机旋转方向确认 ........................................................... 45
4.2 新机面板及状态说明 .............................................................. 46
4.2.1 操作面板说明 ............................................................... 46
4.2.2 操作面板显示 ............................................................... 46
4.2.3 状态显示说明 ............................................................... 47
4.2.4 各运行模式下的状态显示 ..................................................... 47
4.2.5 U 组监控参数 ............................................................... 49
4.2.6 F 组辅助参数 ............................................................... 52
4.3 P 组参数设定 ...................................................................... 56
4.3.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 ....................................... 56
4.3.2 负数值 P 组参数设定举例 ..................................................... 57
5. 伺服系统的运行 ........................................................................ 58
5.1 控制模式的选择与切换 ............................................................ 58
5.1.1 控制模式的选择 ............................................................. 58
5.1.2 控制模式切换 ............................................................... 59
5.2 基本功能的设定 .................................................................. 60
5.2.1 点动运行 ................................................................... 60
5.2.2 伺服使能设定 ............................................................... 61
5.2.3 旋转方向切换 ............................................................... 62
5.2.4 失电制动器（抱闸） ......................................................... 62
5.3 停车方式 ........................................................................ 67
5.3.1 停止方式设定 ............................................................... 67
5.4 位置控制 ........................................................................ 71
5.4.1 位置模式通用 ............................................................... 71
5.4.1.1 电子齿轮比 ............................................................71
5.4.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD） .......................................74
5.4.1.3 定位接近信号（/NEAR） .................................................76
5.4.1.4 指令脉冲禁止（/INHIBIT） ..............................................77
5.4.1.5 偏差清除（/CLR） ......................................................77
5.4.1.6 位置脉冲偏差设定 ......................................................78
5.4.1.7 位置指令滤波器 ........................................................79
5.4.1.8 参考原点 ..............................................................79
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.4.1.9 新回原点功能 ..........................................................81
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令） ................................................. 98
5.4.2.1 外部脉冲位置模式 ......................................................98
5.4.2.2 脉冲指令的正方向与脉冲形态 ............................................98
5.4.3 位置控制（内部位置指令） .................................................. 100
5.4.3.1 内部位置模式 .........................................................100
5.4.3.2 内部位置模式设置 .....................................................100
5.4.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定 ............................................105
5.4.3.4 换步信号（/CHGSTP） ..................................................106
5.4.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP） ............................................107
5.4.3.6 通信设定段号 .........................................................107
5.4.3.7 运动开始信号（/MRUN） ................................................107
5.4.3.8 IO 点动功能（4030 及以上版本支持） ....................................108
5.5 速度控制 ....................................................................... 109
5.5.1 速度模式通用控制 .......................................................... 109
5.5.1.1 软启动 ...............................................................109
5.5.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP） ................................................109
5.5.1.3 速度到达信号（/V-RDY） ...............................................110
5.5.1.4 速度指令滤波器 .......................................................111
5.5.2 速度控制（内部设定速度） .................................................. 112
5.5.2.1 内部速度模式 .........................................................112
5.5.3 速度控制（脉冲频率指令） .................................................. 114
5.5.3.1 外部脉冲速度模式 .....................................................114
5.5.3.2 脉冲频率指令 .........................................................114
5.5.3.3 额定转速时指令脉冲频率 ...............................................115
5.5.3.4 速度指令脉冲滤波时间 .................................................115
5.5.3.5 速度指令脉冲方向选择 .................................................115
5.6 转矩控制 ....................................................................... 116
5.6.1 转矩控制（内部设定） ...................................................... 116
5.6.1.1 内部转矩指令给定 .....................................................116
5.6.1.2 转矩控制时的内部速度限制 .............................................117
5.6.1.3 速度限制检测（/VLT） .................................................118
5.7 绝对值系统 ..................................................................... 119
5.7.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 119
5.7.2 更换电池 .................................................................. 119
5.7.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 120
5.7.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 121
5.7.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 122
5.7.6 绝对值编码器位置标定 ...................................................... 122
5.7.7 绝对值回原案例 ............................................................ 123
5.7.8 绝对值功能 ................................................................ 124
5.8 辅助功能 ....................................................................... 126
5.8.1 防堵转保护 ................................................................ 126
5.8.2 转矩限制 .................................................................. 126
5.8.3 速度限制 .................................................................. 127
5.8.4 输入输出端子分配 .......................................................... 128
5.8.4.1 输入端子分配 .........................................................128
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
5.8.4.2 输出端子分配 .........................................................129
5.8.5 输出端子功能说明 .......................................................... 129
5.8.5.1 伺服准备就绪输出（/S-RDY） ...........................................129
5.8.5.2 旋转检测输出（/TGON） ................................................130
5.8.5.3 同速检测（/V-CMP） ...................................................131
5.8.5.4 警告输出（/WARN） ....................................................131
5.8.5.5 伺服报警输出（/ALM） .................................................131
5.8.5.6 编码器 Z 相输出（/Z） .................................................132
5.8.5.7 自定义输出信号 .......................................................132
5.8.5.8 其他 SO 端子功能链接 ..................................................134
5.8.6 输入端子功能 .............................................................. 134
5.8.6.1 比例动作指令（/P-CON） ...............................................134
5.8.6.2 报警复位(/ALM-RST) ...................................................134
5.8.6.3 其他 SI 端子功能链接 ..................................................135
5.8.7 过载保护时限曲线 .......................................................... 135
5.9 弱磁控制（4030 及以上版本支持） ................................................. 137
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 137
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 137
6. 伺服增益的调整 ....................................................................... 138
6.1 伺服增益调整概述 ............................................................... 138
6.1.1 概述和流程 ................................................................ 138
6.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 139
6.2 转动惯量推定 ................................................................... 140
6.2.1 概述 ...................................................................... 140
6.2.2 注意事项 .................................................................. 140
6.2.3 操作工具 .................................................................. 140
6.2.4 操作步骤 .................................................................. 141
6.3 快速调整 ....................................................................... 144
6.3.1 概述 ...................................................................... 144
6.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 144
6.3.3 刚性等级对应增益参数 ...................................................... 144
6.3.4 注意事项 .................................................................. 146
6.4 自动调整 ....................................................................... 147
6.4.1 概述 ...................................................................... 147
6.4.2 注意事项 .................................................................. 147
6.4.3 操作工具 .................................................................. 147
6.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 148
6.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 151
6.4.6 相关参数 .................................................................. 155
6.5 手动调整 ....................................................................... 157
6.5.1 概述 ...................................................................... 157
6.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 158
6.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 158
6.6 自适应调整 ..................................................................... 160
6.6.1 概述 ...................................................................... 160
6.6.2 注意事项 .................................................................. 160
6.6.3 操作步骤 .................................................................. 160