DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第77页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 66 6、抱闸保护检测功能（4030 及以上版本支持） 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P9-39 抱闸保护检测 使能 0 ：不使能 1 ：使能 0 - 0~1 随时 即时 P9-40 重力负载检测 值 0 % 0~300 随时 即时 P9-41 重力负载辨识 使能 0 ：不辨识 1 ：辨识 0 - 0~1 随时 即时 P9-42 抱闸异常打开 旋转位移 20…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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并设置参数 P5-44=n.0001
400W 及以下通过 SO 控制抱闸电机时，请使用 SO1 端子控制，并设置抱闸参数 P5-44=n.0001，防
止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏抱闸。
2）当驱动器功率为 750W 及以上时需要通过中间继电器连接，接法如下：
并设置参数 P5-44=n.0001
750W 及以上抱闸电流＞400mA 请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏
抱闸。
建议 SO 端子和中间继电器不共用同一个开关电源。
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小（可设置为负数）；
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。
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6、抱闸保护检测功能（4030 及以上版本支持）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
0
-
0~1
随时
即时
P9-40
重力负载检测值
0
%
0~300
随时
即时
P9-41
重力负载辨识使能
0：不辨识
1：辨识
0
-
0~1
随时
即时
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
200
0.01 圈
25~65535
随时
即时
① 重力负载辨识（非转矩模式下）
P9-41 设置为 1 可以开启重力负载自动辨识功能。伺服使能输入指令为零，转速低于 10rpm，前
100ms-200ms 内持续检测，辨识成功后结果存在 P9-40 重力负载检测值参数内，P9-41 变为 0。
② 抱闸异常关闭检测（非转矩模式下）
对于重力负载使用抱闸电机的场合，伺服使能且抱闸打开信号输出后的 700ms 内输入指令为零，
转速低于 10rpm，从开始使能且抱闸打开信号输出后 100ms-500ms 内检测电机的转矩是否小于设定
的重力负载的 70%，满足则报警报 E-166，提示抱闸可能没有打开；
抱闸异常关闭检测只会在每次使能且抱闸打开信号输出后检测一次，处于使能后的运行过程中不会
再次检测。
若打开了自动重力辨识功能 P9-41 则本次抱闸异常关闭检测程序会在自动重力辨识功能结束后的
500ms 内执行检测。
如果需要伺服使能后立即输入指令，则修改 P5-70 为 1（1-使能后此端子才会导通），并分配 P5-41
（S-RDY）端子，检测 P5-41 端子使能后再输入指令。
抱闸异常关闭检测时序图：
未开启自动重力辨识 开启自动重力辨识
③ 抱闸异常打开检测
抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转 2 圈，则报警报 E-167。
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5.3 停车方式
5.3.1 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受
机械惯量、设备摩擦等影响
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0
伺服电机工作在短
接制动状态
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲
击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
1、伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
3
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。