DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第208页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 8 Modbus-R TU 通讯 197 2、通讯地址 手册资料提供 Modbus 地址 ，查询 附录 4. Modbus 地址 对应表 。 3、功能码（Function）与资料内容（DATA） 功能码 说明 03H 读出寄存 器内容， 可读出 多个寄存 器内 容，但一 次不能超 过 31 个，每次 只能读 同一 组内的数据 06H 写入一笔资料 到寄存器 功能码 03H ：读 出寄存器内容 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 8 Modbus-RTU 通讯
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8.3 通讯协议
当在一个 Modbus 网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址，识别按地址
发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用 Modbus 协议发出。
在其它网络上，包含了 Modbus 协议的消息被转换为在此网络上可使用的帧或包结构，这种转换也
扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。
8.3.1 字符结构
（1－8－2格式，无校验）
（1－8－1格式，奇校验）
（1－8－1格式，偶校验）
（1－8－1格式，无校验）
伺服驱动器默认数据格式为：1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位。
8.3.2 通讯资料结构
1、RTU 模式
START
保持无输入信号大于等于10ms
Address
通讯地址：8-bit二进制地址
Function
功能码：8-bit二进制地址
DATA（n - 1）
资料内容：N*8-bit 资料，N<=8，最大8个字节
……………
DATA 0
CRC CHK Low
CRC校验码
CRC CHK High
16-bit CRC校验码由2个8-bit二进制组合
END
保持无出入信号大于等于10ms
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2、通讯地址
手册资料提供Modbus地址，查询附录4. Modbus地址对应表。
3、功能码（Function）与资料内容（DATA）
功能码
说明
03H
读出寄存器内容，可读出多个寄存器内容，但一次不能超过31个，每次只能读同一
组内的数据
06H
写入一笔资料到寄存器
功能码03H：读出寄存器内容
例如：读出U0-05寄存器地址H1005内容（母线电压）。
RTU模式：
询问信息格式
回应信息格式
地址
01H
地址
01H
功能码
03H
功能码
03H
寄存器地址
10H
字节数
02H
05H
寄存器个数
00H
数据内容
01H
01H
34H
CRC CHECK Low
90H
CRC CHECK Low
B8H
CRC CHECK High
CBH
CRC CHECK High
03H
功能码06H：写入一笔资料到寄存器
例如：对点动速度P3-18寄存器地址写300转速。
RTU模式：
询问信息格式
回应信息格式
地址
01H
地址
01H
功能码
06H
功能码
06H
寄存器地址
03H
寄存器地址
03H
12H
12H
数据内容
01H
数据内容
01H
2CH
2CH
CRC CHECK Low
29H
CRC CHECK Low
29H
CRC CHECK High
C6H
CRC CHECK High
C6H
4、校验码
RTU模式：双字节16进制数。
CRC域是两个字节，包含一16位的二进制值。它由发送端计算后加入到消息中；添加时先是低字节，
然后是高字节，故CRC 的高位字节是发送消息的最后一个字节。接收设备重新计算收到消息的
CRC，并与接收到的CRC域中的值比较，如果两值不同则接收消息有错误，丢弃该消息帧，并不作
任何回应，继续接收下一帧数据。CRC校验计算方法具体参考MODBUS协议说明。
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8.4 通讯案例
8.4.1 与信捷 PLC 通讯案例
信捷PLC与信捷两台驱动器进行485通讯，读取电机的转速，写入电机的转矩限制。
1、硬件接线
若客户使用信捷 PLC 的 AB 端子进行 485 通讯，通过网线连接驱动器的 CN4 口，将其中的 485-A、
485-B 引脚分别接到 PLC 的 AB 端子。
2、参数设置
将驱动器的通讯参数和 PLC 的通讯参数设置一致，如：波特率、奇偶校验、数据位、从站等，信
捷 PLC 与伺服均为标准的 MOdbus-RTU 通讯协议，即 19200bps，1-8-1-偶校验。
设置参数如下：
P7-00 站号 1,2
P7-01.0~1 波特率 06
P7-01.2 停止位 2
P7-01.3 校验位 2
若上位机与下位机通讯参数设置不一致时，则通讯不上。
3、软件程序
在程序中涉及写指令会要标记站号、通讯地址、存放内容的寄存器。
1）站号：为伺服驱动器 P7-00 设置的值。K1 表示 P7-00 设置为 1；K2 表示 P7-00 设置为 2。
2）通讯地址：伺服从站的地址，对于某寄存器的地址可在附录 4. Modbus 地址对应表查询。