DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第189页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 7 报警分析 178 7. 报警分析 7.1 报警参数一 览表 历史记录： “√”代表可记 录历史报警； “○” 不记录； 可清除列： “√”代表可清 除报警；“○ ”代表 不可清除。 报警代码 确定 代码 说明 属性 报警发 生时伺 服状态 大类 小类 历史 记录 可清除 清除报警是否 需要上电生效 EE EE 1 EEEE1 面板与 CPU 通讯 错误 ○ ○ ○ ○ ○ 否 伺服 ru n 2…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
177
6.9 增益调整相关
6.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
6.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
6.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
1、因机械共振产生的噪音
对策：参考 6.9.2 出现振动时。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 7 报警分析
178
7. 报警分析
7.1 报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小类
历史
记录
可清除
清除报警是否
需要上电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
○
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
否
伺服 run
3
EEEE3
否
伺服 run
4
EEEE4
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化FLASH错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压①电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压②驱动器掉电导致母线
电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off
06
0
E-060
模块温度过高
√
√
否
伺服 run
1
E-061
电机过热
√
√
否
伺服 run
3
E-063
热敏电阻断线报警
√
√
否
伺服 run
08
0
E-080
超速报警
√
√
否
伺服 off
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 7 报警分析
179
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小类
历史
记录
可清除
清除报警是否
需要上电生效
2
E-082
编码器零位偏差保护 1
√
√
否
伺服 off
3
E-083
速度指令超限
√
√
否
伺服 off
09
2
E-092
模拟量 Tref 校零超限
√
√
否
伺服 run
3
E-093
模拟量 Vref 校零超限
√
√
否
伺服 run
10
0
E-100
位置偏差过大
√
√
否
伺服 run
11
0
E-110
自检时发现外部 UVW 短路
√
√
否
伺服 off
1
E-111
P+电流过流保护
√
√
否
伺服 off
2
E-112
U 相电流过流保护
√
√
否
伺服 off
3
E-113
V 相电流过流保护
√
√
否
伺服 off
13
0
E-150
动力线断线
√
√
否
伺服 off
16
1
E-161
驱动器热功率过载
√
√
否
伺服 run
5
E-165
防堵转报警
√
√
否
伺服 run
6
E-166
电机抱闸异常关闭（4030 及以上版本支
持）
√
√
否
伺服 off
7
E-167
电机抱闸异常打开（4030 及以上版本支
持）
√
√
否
伺服 off
20
0
E-200
制动电阻过载
√
√
否
伺服 run
22
0
E-220
绝对值伺服编码器通讯错误
√
√
否
伺服 run
1
E-221
编码器通讯 CRC 错误次数过多
√
√
否
伺服 off
2
E-222
绝对值伺服编码器电池低电压报警
√
√
否
伺服 off
3
E-223
绝对值伺服编码器本身数据访问报警
√
√
否
伺服 off
6
E-226
TAMA 光编过温报警
√
√
否
伺服 off
7
E-227
上电编码器多圈信号数据错误
√
√
否
伺服 off
8
E-228
绝对值伺服编码器值溢出
√
√
否
伺服 off
9
E-229
编码器电角度偏差保护
√
√
否
伺服 off
24
0
E-240
取编码器位置数据的时序错误
√
√
否
伺服 off
1
E-241
编码器回应数据乱码
√
√
否
伺服 off
25
0
E-250
回原点错误报警
√
√
否
伺服 off
26
0
E-260
超程报警
√
√
否
伺服 run
1
E-261
超程信号连接错误
√
√
否
伺服 run
2
E-262
控制停止超时
√
√
否
伺服 off
4
E-264
振动过大
√
√
否
伺服 run
5
E-265
电机振动过大
√
√
否
伺服 run
28
0
E-280
访问电机参数失败
√
√
否
伺服 off
1
E-281
在向编码器 EEPROM 写入数据事发生
错误
√
○
否
伺服 off
31
0
E-310
电机功率不匹配
√
○
否
伺服 off
1
E-311
电机代码丢失
√
○
是
伺服 off
2
E-312
读取电机参数参数损坏
√
○
否
伺服 off
3
E-313
编码器软件版本不匹配
√
○
否
伺服 off
4
E-314
编码器软件版本不支持
√
○
否
伺服 off
5
E-315
读取不到效电机参数
√
○
是
伺服 off
6
E-316
读取电机代码与设置代码不一致
√
○
是
伺服 off