DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第154页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 143 3 、 整定配置界面 设置； 此时若直接关 闭自整定界面 ，则驱动器仅 配置惯量 比参数； XinJeServo 推定 惯量的详细使 用步骤参 考 Xin JeServo 的帮 助文档。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
142
错误
代码
含义
可能原因及解决方案
圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准；
③机构摩擦过大；
④发生超程。
Err-3
驱动器内部行程计
算错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50（0.5
圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使用了位置积分功
能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请检查 P5-21
比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主动切换 P/PI 控制，
导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正常推定
惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动加大 P0-07（无
法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯量辨识过程中发
生无法抑制的振动
发生无法处理的振动。
Err-6
驱动器当前未处于
bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看是否存在
报警。
Err-7
惯量辨识过程中驱
动器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，先解决
报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
143
3
、
整定配置界面设置；
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
144
6.3 快速调整
6.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自整
定模式。
6.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 6.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
6.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
模型环增益
P2-49
0
15
50000
24
1326
24
1
20
39789
32
995
32
2
25
31831
40
796
40
3
30
26526
48
663
48
4
35
22736
56
568
56
5
45
17684
72
442
72
6
60
13263
96
332
96
7
75
10610
120
265
120
8
90
8842
144
221
144
9
110
7234
176
181
176
10
140
5684
224
142
224
11
180
4421
288
111
288
12
250
3183
400
80
400
13
300
2653
480
66
480
14
350
2274
560
57
560
15
400
1989
640
50
640
16
500
1592
800
40
800
17
600
1326
960
33
960