DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第99页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 88 ② Z 相个数 P9-1 1.0=0 且机 械偏移量（ P9-1 9 、 P9-20 ）不为 0 ： 负向加速或负 向匀速运行过 程中， 遇到 原点信号上升 沿后立即停机 ， 在电机完 全停止后 再根据设定 的机械偏移量 脉冲个数以及 方向（可以是正方向、也可以是 负方向），电机再以 P9-13 （回原点低 速速度）设定 的速度走一段 定量脉冲（ P9-19 、 P9-2…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发反向超程开关（NOT）（P5-23）
伺服电机直接以 P9-13（回原点低速速度）设定值低速正向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即负向），并以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
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② Z 相个数 P9-11.0=0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定
的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低
速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、
也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），
之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过
程中触发反向超程开关有效（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点（原点）信号，遇到反向超
程开关（NOT）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值减速反向（即正向），立刻
以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）信号
下降沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即负向），伺服电机以-P9-13（回
原点低速速度）反向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
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② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后
再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、
也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），
之后电机停机。
（三）回原点模式 2——正向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=2）
该模式下不找电机 Z 相个数。使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全过程未触
发正向超程开关（POT）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索 Z 信号，遇到 Z 信号的上升沿后，
按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向，加速至-P9-13（回原点低速速度）反向低速搜
索 Z 信号，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停。