DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第78页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 67 5.3 停车方式 5.3.1 停止方式设定 伺服停机按停 机方式分为自 由停机、减速 停机和动 态制动（ DB ）停 机，以下对伺 服停机方式做 出 解释说明。 停机方式 自由停机 减速停机 DB 停机 停机原理 伺服驱动不使 能， 伺服电机不通 电，自 由减 速到 0 ，减速 时间 受 机械惯量、设 备摩擦等影响 伺 服 驱 动 器 输 出 反 向 制 动 转矩，电机迅…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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6、抱闸保护检测功能（4030 及以上版本支持）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
0
-
0~1
随时
即时
P9-40
重力负载检测值
0
%
0~300
随时
即时
P9-41
重力负载辨识使能
0：不辨识
1：辨识
0
-
0~1
随时
即时
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
200
0.01 圈
25~65535
随时
即时
① 重力负载辨识（非转矩模式下）
P9-41 设置为 1 可以开启重力负载自动辨识功能。伺服使能输入指令为零，转速低于 10rpm，前
100ms-200ms 内持续检测，辨识成功后结果存在 P9-40 重力负载检测值参数内，P9-41 变为 0。
② 抱闸异常关闭检测（非转矩模式下）
对于重力负载使用抱闸电机的场合，伺服使能且抱闸打开信号输出后的 700ms 内输入指令为零，
转速低于 10rpm，从开始使能且抱闸打开信号输出后 100ms-500ms 内检测电机的转矩是否小于设定
的重力负载的 70%，满足则报警报 E-166，提示抱闸可能没有打开；
抱闸异常关闭检测只会在每次使能且抱闸打开信号输出后检测一次，处于使能后的运行过程中不会
再次检测。
若打开了自动重力辨识功能 P9-41 则本次抱闸异常关闭检测程序会在自动重力辨识功能结束后的
500ms 内执行检测。
如果需要伺服使能后立即输入指令，则修改 P5-70 为 1（1-使能后此端子才会导通），并分配 P5-41
（S-RDY）端子，检测 P5-41 端子使能后再输入指令。
抱闸异常关闭检测时序图：
未开启自动重力辨识 开启自动重力辨识
③ 抱闸异常打开检测
抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转 2 圈，则报警报 E-167。
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5.3 停车方式
5.3.1 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受
机械惯量、设备摩擦等影响
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0
伺服电机工作在短
接制动状态
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲
击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
1、伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
3
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
数值
意义
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当P0-27=0时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，无报警；
② 当P0-27=1时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-27=2时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速
还没有降到50rpm以下，则报警E-262；
④ 当P0-27=3时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没
有降到50rpm以下，则报警E-262；停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-27=4时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-27=5时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
（2）不关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
3）伺服驱动SO端子分配了抱闸功能，P0-27/P0-29设定的值无效，均以减速方式停车。
动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示生效）：