DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第173页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 162 参数 小惯量 / 大惯 量 名称 默认值 参考调 节范围 效果 应性，对响应 性影响很大 大惯量比 P2-10 自适 应模 式速 度环 积分时间系数 500 200 ～更 大 根据需要调整 ，一般增大 P2-11 自适 应模 式位 置环 增益系数 100 50 ～ 200 根据需要调整 ， 增大增快响应 ， 减 小降低响应 P2-16 自适 应模 式电 机转 子惯量系数…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
161
参数
含义
出厂设定
修改
生效
改
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
重新上电
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
重新上电
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
重新上电
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
重新上电
注 1：DS5 系列伺服 750w 及以下驱动器默认值为 400；其他功率段默认值为 200。
注 2：DS5 系列伺服 400w 及以下驱动器默认值为 70；其他功率段默认值为 50。
6.6.5 推荐惯量比参数
自适应默认参数下仅能保证负载在一定转动惯量下稳定运行，若负载惯量很大，仍需要调节部分参
数；推荐参数如下（修改的参数均是在默认参数下修改）
电机机座
惯量
参数
40～90
机座
20 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
20～30 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
30～40 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=10
40～50 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=30
50～80 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，P2-07=50
110/130
机座
10 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
10～15 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
15～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，P2-07=50
180 及以
上机座
5 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
5～10 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
10～20 倍惯量
切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40，P2-12=50，P2-07=50
惯量较大时的参数仍然能够带更小惯量的负载，如使用 50 倍惯量的参数用在 20 倍负
载惯量的机构上，只是响应性会变差。
6.6.6 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速度
环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但会降
低响应性，对响应性影响较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负载
惯量比
0/50
0～200
增大可大幅度提高带惯量能力，而
且不会影响响应性，过大会容易产
生振荡
P2-08/P6-08
速度观测器增益
60/40
30～60
减小 P2-08 同时增大 P2-12，可以
大幅提升带惯量能力，但会降低响
P2-12/P6-12
自适应模式稳定最
30/50
30～60
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
162
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
应性，对响应性影响很大
大惯量比
P2-10
自适应模式速度环
积分时间系数
500
200～更大
根据需要调整，一般增大
P2-11
自适应模式位置环
增益系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，减
小降低响应
P2-16
自适应模式电机转
子惯量系数
100
100～200
增大提升伺服刚性，增强抗扰动能
力，可解决运行抖动
P2-19
自适应控制带宽
50～70
40～80
增大会小幅度提升带惯量能力，对
响应性影响较小，作为辅助参数
6.6.7 自适应有效时变为无效的参数
自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示：
项目
参数
参数名称
增益类
P1-00
P1-05
第一速度环增益
第二速度环增益
P1-01
P1-06
第一速度环积分时间常数
第二速度环积分时间常数
P1-02
P1-07
第一位置环增益
第二位置环增益
P2-49
模型环增益
P0-07
P0-08
第一惯量比
第二惯量比
P5-36
/I-SEL 惯量比切换
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
163
6.7 振动抑制
6.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
6.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特性分
析
位置模式下
6.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各 版 本 上 位 机 软
件均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
6.7.3 振动抑制（面
板）
驱 动 器 固 件 需
3700 及以上版本
XinJeServo 机械特性分
析
6.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各 版 本 上 位 机 软
件均支持
自整定/自适应
模式
面板振动抑制操作
6.7.6 振 动 抑 制
（easyFFT）
驱 动 器 固 件 需
3730 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
6.7.3 振动抑制（面板）
面板振动抑制有两种工作模式，分别为模式 1（vib-1）和模式 2（vib-2）。
两种振动抑制区别
振动抑制模式
显示
改变的参数
模式 1
vib-1
只会更改振动抑制相关参数
模式 2
Vib-2
会更改振动抑制相关参数、速度环增益
以下对操作步骤进行说明：
1
、
在自整定模式下进入参数 F0-10，面板显示 vib-1 或进入 F0-11，面板显示 vib-2；
或