DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第111页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 100 4、脉冲规格 脉冲规格 最高输入频率 电压规格 顺向电流 低速脉冲 开路集电极信 号 200Kpps 24V <25mA 差动信号 500Kpps 3.3~5V <25mA 5.4.3 位置控制（内部位置指令） 参数 概要 参考章节 P0-01 控制方式选择 设置为 5 ：内部位 置模式 5.4.3.1 内部位置模式 P4-03 内部位置给定 模式 P4-0…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
脉冲指令滤波时间
F
4.167ns
0~F
伺服 bb
重新上电
P0-09.2 为脉冲滤波时间，可以增强低速脉冲（200K 以内）的抗干扰能力，输入小于 700K 时建
议采用最大滤波时间 F，输入脉冲频率超过 1M 时，滤波时间不得高于 7。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.3
n.□xxx
输入脉冲指令滤波预分配
0
-
0~7
伺服 bb
重新上电
P0-09.3 设定值为 n（n 范围 0~7），收到的脉冲数会是正常接收的脉冲数 2^-n 。接收到的频率
也是原来的 2^-n；
如每圈脉冲数 10000，发送 10000 频率的 10000 脉冲数，当 P0-09=1000，则 U0-12=5000，U0-00
较之前的速度为原来的 2^-n。
2、脉冲指令形态的选择
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令形态
0
CW、CCW 模式
伺服 bb
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（出厂默认）
3、指令脉冲的详细说明
P0-10.0
正转
反转
0：
CW/CCW
1：AB
2：P+D
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
100
4、脉冲规格
脉冲规格
最高输入频率
电压规格
顺向电流
低速脉冲
开路集电极信号
200Kpps
24V
<25mA
差动信号
500Kpps
3.3~5V
<25mA
5.4.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.4.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制 方式给
定：包括换步方式、定位方式、
调整时间
各段位置的脉冲位移 量、速
度、加减速时间等配置
5.4.3.2 内部位置模式设置
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.4.3.4 换 步 信 号
（/CHGSTP）
5.4.1.4 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.4.3.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.4.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.4.3.6 通信设定段号
5.4.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
5.4.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
-
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
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参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
1、等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注意：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完成
后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为定位时间，
即脉冲发送完毕到定位完成信号输出之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定
位完成，再经过“调整时间”后才开始下一
段位置指令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整
时间，本例中对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电
机定位完成，但在经过“调整时间”后才开
始下一段位置指令。图中 t2 为调整时间，本
例中对应参数 P4-16。