DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第228页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 217 附录 2. U 组监 视状态内 容 U0-XX： 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机当前 转速 Rpm U0-01 输入的速度指 令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM 温度 0.1 ℃ U0-07 转矩反馈 % 额定 U0-08 脉冲偏差值 （ -9999 ～ 9 999 ）…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
216
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用范围
参考
章节
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比
分母（
4030
及以上版本支
持）
-
1
1~65535
○
5|6
5.7.8
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-40
重力负载检测值
（4030 及以上版本支持）
%
0
0~300
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-41
重力负载辨识使能
（4030 及以上版本支持）
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
0.01 圈
200
25~65535
√
1|3|5|6|7
5.2.4
P9-43
编码器欠压警告阈值
0.001V
3000
2000~40000
○
1|3|5|6|7
-
PE-XX：（4030 及以上版本支持）
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
参考章节
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0
0-1
√
所有
5.9.2
PE-80
弱磁控制增益 Kv
Hz
30
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
16
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
60
0-200
√
所有
5.9.2
PE-83
电压指令限幅阈值
%
115
50-150
√
所有
5.9.2
PE-84
IdRef
限幅
%
95
50-150
√
所有
5.9.2
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
20
0-1000
√
所有
5.9.2
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
217
附录 2. U 组监视状态内容
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
-
U0-22
输入信号状态2
-
U0-23
输出信号状态1
-
U0-24
输出信号状态2
-
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-54
编码器错误计数
-
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
218
监视号
内容
单位
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
编码器位置
U0-60
（方向标志）
U0-62
Xnet通讯等待同步帧状态干扰
-
U0-63
Xnet通讯等待同步帧状态收到数据帧
-
U0-64
Xnet通讯等待数据帧状态干扰
-
U0-65
Xnet通讯等待数据帧状态收到同步帧
-
U0-66
Xnet通讯CRC校验错误
-
U0-67
Xnet通讯UART错误
-
U0-68
Xnet通讯超时计数
-
U0-69
通信编码器超时计数
-
U0-79
编码器CRC错误计数
-
U0-80
内部位置模式错误段号
-
U0-81
内部位置模式当前段号
-
U0-82
模拟量输入V-REF原始值
-
U0-83
模拟量输入T-REF原始值
-
U0-88
读写电机参数结果标志
-
U0-89
实时速度反馈（显示范围-99.99~99.99rpm）
0.01rpm
U0-90
静止状态下开始能位置偏差最大值
-
U0-91
多圈绝对值电机圈数
-
U0-94
标定后编码器位置反馈总
值
（0000～65535）*1
编码器脉冲
U0-95
（0000～65535）*2
16
U0-96
（0000～65535）*2
32
U0-97
（方向标志）
（-32768~32767）*2
48
U1-XX：
监视号
内容
单位
U1-00
当前报警代码
U1-01
当前警告代码
U1-02
报警发生时的U相电流
0.01A
U1-03
报警发生时的V相电流
0.01A
U1-04
报警发生时的母线电压
V
U1-05
报警发生时的IGBT温度
0.1℃
U1-06
报警发生时的转矩电流
0.01A
U1-07
报警发生时的励磁电流
A
U1-08
报警发生时的位置偏差
指令脉冲
U1-09
报警发生时的速度值
rpm
U1-10
报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累积秒数
s
U1-11
报警发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累积秒数
s
U1-12
本次运行错误数量，从本次上电后计算
-