DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第213页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手 册 附录 202 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参照 章节 0 ：自由停止，停 止后保持自 由 运行状态 1 ： 自 由 停 止 ， 停 止 后 保 持 DB 状态 2 ： D B/ 减 速 停 止 ， 停 止 后 保 持 自由运行状态 3 ： D B/ 减 速 停 止 ， 停 止 后 保 持 DB 状态 4 ： DB 停 止 ， 停 止 后保 持 自 由 运…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
201
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-09.2
输入脉冲指令滤波时间
-
F
0~F
●
6|7
5.3.2
P0-09.3
输入脉冲指令滤波预分配
-
0
0~7
●
6|7
5.3.2
P0-10.0
0
：
CW/CCW
1：AB（外部脉冲速度模式下不
支持）
2
：
P+D
-
2
0~2
○
6|7
5.3.2
P0-11～
P0-12
每圈指令脉冲数
0：采用电子齿轮比方式
非 0：电机旋转一圈需要指令脉
冲的数值
1 pul
10000
0~99999999
○
5|6
5.3.1.1
P0-13
电子齿轮分子
-
1
0~65535
√
5|6
5.3.1.1
P0-14
电子齿轮分母
-
1
0~65535
○
5|6
5.3.1.1
P0-15
额定转速对应脉冲频率
100Hz
1000
1~10000
○
7
5.4.3.2
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
5.4.3.3
P0-23
脉冲偏差限值
0.01
圈
2000
0~65535
√
5|6
5.3.1.6
P0-24
放电电阻功率保护方式
0-
累计
放电时间
1
：平均功率模式
1
2：平均功率模式 2（不完善，
不建议使用）
-
0
0~1
○
1|3|5|6|7
5.2.6
P0-25
放电电阻功率值
W
根据机型
设定
1~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.6
P0-26
放电电阻值
Ω
根据机型
设定
1~500
○
1|3|5|6|7
5.2.6
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由
运行状态
1：自由停止，停止后保持 DB
状态
2：减速停止，停止后保持自由
运行状态
3：减速停止，停止后保持 DB
状态
4：DB 停止，停止后保持自由
运行状态
5：DB 停止，停止后保持 DB
状态
-
0
0~5
○
所有
5.2.4
P0-28
伺服超程停止模式（P0-28.0）
0：减速停止 1
1
：自由停止
2
：减速停止
2
3
：报警停止
超程报警屏蔽开关（P0-28.1）
0：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
2
0~3
○
1|3|5|6|7
5.2.4
0
0~1
P0-29
伺服报警停止模式
-
2
0~2
○
所有
5.2.4
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
202
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
0：自由停止，停止后保持自由
运行状态
1：自由停止，停止后保持 DB
状态
2：DB/减速停止，停止后保持
自由运行状态
3：DB/减速停止，停止后保持
DB 状态
4：DB 停止，停止后保持自由
运行状态
5：DB 停止，停止后保持 DB
状态
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
1|3|5|6|7
5.2.3
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
1|3|5|6|7
5.2.3
P0-33
电机代码设定
-
0
0~ffff
●
1|3|5|6|7
-
P0-53
自动读取电机参数报警屏蔽开
关
0
：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数报
警
-
0
0~1
●
1|3|5|6|7
-
P0-55
开环旋转速度
-
0
-6000~6000
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-56
编码器通讯尝试次数
-
10
1~65535
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-68
xx□□
编码数据更新时序连续出错报
警次数
-
0x05
0x01~0xFF
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-68
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0
0~0xFF
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-69
风扇开关（
P0-69.0
）
0
：温度大于
45℃
开风扇，小于
42℃关风扇（滞环 3℃）
1：使能后开风扇，关使能就关
风扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开
关（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0~1
√
1|3|5|6|7
-
1
0~1
P0-74
堵转报警时间
ms
根据机型
0~5000
√
1|3|5|6|7
5.8.1
P0-75
堵转报警速度
rpm
50
5~9999
√
1|3|5|6|7
5.8.1
P0-77
编码器报警温度
（
4030
及以上版本支持）
℃
0
0~127
√
所有
-
P0-79
绝对值编码器设定
0
：作为绝对值编码器使用
1
：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽
略多圈溢出报警
-
1
0~2
●
1|3|5|6|7
5.7.1
P0-80
电机热功率保护方式
-
2
0~2
●
1|3|5|6|7
-
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 附录
203
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
0-电流保护
1-平均热功率保护
2-模拟热功率保护
P0-86.2
电机热功率保护方式
0-1 内部参数
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-92～
P0-93
32
位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式
6
）
5|6
5.3.1.1
0~65535
P0-94～
P0-95
32
位电子齿轮比分母
P0-11
～
P0-14
为
0
时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5|6
5.3.1.1
0~65535
P1-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默认
值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
2653
15~51200
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
480
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.5.3
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7
6.8.4
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
-
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
-
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.4
P1-22
速度指令滤波器选择
0：一阶低通滤波器
1：滑动平均滤波器
-
0
0~1
○
3|7
5.4.1.4
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|7
5.4.1.4
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-26.0
速度控制模式切换条件
0
0~4
△
|3|4|5|6|7
6.8.5
P1.26.1
速度控制模式切换积分保持选
0
0、1
△
|3|4|5|6|7
6.8.5