DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第102页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 91 按照 P9-1 4 （ 回原点 加减 速时 间） 设定值 减速 反向 ，加 速至 P9-13 （回 原点低 速 速度） 正向低 速搜 索 Z 信号，接下来 回原点动 作分两种情况 ： ① 机械 偏移量（ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ： 正向加速或正 向匀速运行过 程中，遇到电 机 Z 信号另一 侧上升沿 立即停机。 ② 机械 偏移量（ P9-19 、 P9-20…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触发
正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索 Z 信号，遇到正向超程开关后，驱
动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设定减速反向以-P9-12（回原点高速速度）反向高速搜索 Z
信号，直至遇到 Z 信号上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复正
向），伺服电机以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索 Z 信号另一侧上升沿，接下来回原点动
作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
（四）回原点模式 3——反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
该模式下不找电机 Z 相个数。使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全过程未触
发反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索 Z 信号，遇到 Z 信号的上升沿后，
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按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向，加速至 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜
索 Z 信号，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触发
反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索 Z 信号，遇到反向超程开关后，驱
动器根据 P9-14 设定减速反向后以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索 Z 信号，直至遇到 Z 信
号上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复反向），伺服电机以-P9-13
（回原点低速速度）反向低速搜索 Z 信号另一侧上升沿，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（五）回原点模式 4——正向回零，减速点、原点为正向超程开关 POT（P5-22）（P9-11.2=4）
使用该模式，需要接 NOT、POT。
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1）电机开始运动时正向超程开关（POT）无效
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值正向高速搜索正向超程开关，遇到正向超程开关
信号的上升沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以-P9-13（回原
点低速速度）设定的低速反向搜索正向超程开关信号下降沿，遇到正向超程开关信号下降沿后，接
下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复正向），并以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复正向），并以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是负方向，即必须在原点开关和 NOT 之间运动），
电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量(P9-19、P9-20)为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是正
方向，但必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲，之后电机停机。
2）电机开始运动时正向超程开关（POT）（P5-22）有效
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速搜索正向超程开关信号（POT）下降沿，
遇到 POT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：