DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第126页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 115 5.5.3.3 额定转速时 指令脉冲频率 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-15 额定速度对应 脉冲频率 1000 100Hz 0 ～ 10 000 伺服 bb 即时 注意：这里的 设定单位是 1 00Hz 。 例：当 P0-15 参数 设定为 300 时，对应 额定转速 时的指令脉冲 频率为 3 0kHz ； 当 P0-1 5 参数设定 为 1 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
114
3、运行示例
0
+SPEED1
停止
+SPEED2
+SPEED3
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
段速1
段速2
段速3
停止
段速1
段速2
段速3
停止
加减速过程由参数
P3-09、P3-10决定
SPD-A
SPD-B
SPD-D
OFF OFF OFF OFFOFF
OFF
OFF
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF OFF
ON ON ON ON
ONON ON ON
ON ON ON ONON
5.5.3 速度控制（脉冲频率指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 7：外部脉冲速度模式
5.4.3.1 外部脉冲速度模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0；CW/CCW
2：P+D
5.3.2.2 脉冲指令的正方向与脉冲
形态
P0-15 额定速度 时指令
脉冲频率
确定指令脉冲频率与转速的线性
关系
5.4.3.3 额定转速时指令脉冲频率
P0-16 速度指令 脉冲滤
波时间
在指令脉冲频率比较低的时候，
适当设定本参数，可以减小速度
的波动
5.4.3.4 速度指令脉冲滤波时间
P5-71 脉冲速度模式方向
端子功能选择
更改脉冲方向
5.4.3.5 速度指令脉冲方向选择
5.5.3.1 外部脉冲速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
7
速度控制：脉冲频率速度指令
伺服 bb
即时
功能概述：速度指令由外部脉冲的频率决定，与脉冲总个数无关。
电路连接与位置指令相同，可选择 CW、CCW 模式、AB 相、或者“方向+脉冲”的脉冲形态。
5.5.3.2 脉冲频率指令
脉冲频率指令与使用位置控制（外部脉冲列指令）时相同，请参照 5.3.2 脉冲指令。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
115
5.5.3.3 额定转速时指令脉冲频率
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-15
额定速度对应脉冲频率
1000
100Hz
0～10000
伺服 bb
即时
注意：这里的设定单位是 100Hz。
例：当 P0-15 参数设定为 300 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 30kHz；
当 P0-15 参数设定为 1000 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 100kHz。
5.5.3.4 速度指令脉冲滤波时间
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
100
0.01ms
0～10000
伺服 bb
即时
在指令脉冲频率比较低的时候，适当设定本参数，可以减小速度的波动。
5.5.3.5 速度指令脉冲方向选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
0
-
0～1
伺服 bb
即时
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
116
5.6 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.6.1 转矩控制（内部设
定）
P3-33 内部转矩指令给定
给定 值为额定转矩的百分
比值
5.6.1.1 内部转矩指令给
定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.5.2.1 内部速度模式
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000；
如通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
5.6.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.6.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
预设转矩 1
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-34
预设转矩 2
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-35
预设转矩 3
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-51
内部转矩模式给定方式
0
-
0～1
OFF
即时
预设转矩的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
P3-51 设定为 0，直接使用预设转矩 1；
P3-51 设定为 1，使用外部端子：/SPD-D（P5-27）、/SPD-A（P5-28）、/SPD-B（P5-29）选择预设
转矩 1~3（4030 及以上版本支持）。
参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-27
分配到其他输入接口
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-28
分配到其他输入接口
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-29
分配到其他输入接口