DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第188页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 177 6.9 增益调整相 关 6.9.1 出现负载晃动时 以下原因会导 致负载晃动： 1、负载惯 量过大情况下 指令不够平滑 对策：① 使用 位置指令平滑 滤波 P1-25 ； ② 优化上位装置 的指令， 降低指令加速 度； ③ 更换更大惯量 的电机。 2、伺服增 益太小，导致 刚性不足 对策：① 提高 增益参数，增 加刚性，以增 强抗扰动能力 。 3、机构刚 性不足，设备 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
176
增益切换条件设定
相关参数
对值不到（等级-
滞环）[rpm]时，速
度积分也返回到
第 1 速度环积分时
间常数（P1-02）
6.8.5 速度环 PI-PI 模式切换
6.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□0
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2
：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1
：保持积分不变不再累加
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
6.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1
：
IP
控制
0
伺服 bb
重新
上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
177
6.9 增益调整相关
6.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
6.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
6.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
1、因机械共振产生的噪音
对策：参考 6.9.2 出现振动时。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 7 报警分析
178
7. 报警分析
7.1 报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小类
历史
记录
可清除
清除报警是否
需要上电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
○
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
否
伺服 run
3
EEEE3
否
伺服 run
4
EEEE4
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化FLASH错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压①电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压②驱动器掉电导致母线
电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off
06
0
E-060
模块温度过高
√
√
否
伺服 run
1
E-061
电机过热
√
√
否
伺服 run
3
E-063
热敏电阻断线报警
√
√
否
伺服 run
08
0
E-080
超速报警
√
√
否
伺服 off