DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第160页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 149 3 、 整定配置界面 设置； 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯 量 ；
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
6.4.4 内部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 6.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量；
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5
、
整定参数配置；
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、
陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定；