DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第155页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 144 6.3 快速调整 6.3.1 概述 快速调整需要 先设置负载转 动惯量 。 若惯量不匹配 会导致振 荡报警。 快速调整 的增益参 数属于自整 定模式。 6.3.2 快速调整步骤 1 、 通过驱动器面 板或 XinJeServ o 上位机软 件推定负载惯 量，参考 6 .2 转动惯量推定 ； 2 、 设置需要的刚 性等级 P0-0 4 。 P2-01.0 是 P2-01 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置；
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.3 快速调整
6.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自整
定模式。
6.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 6.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
6.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
模型环增益
P2-49
0
15
50000
24
1326
24
1
20
39789
32
995
32
2
25
31831
40
796
40
3
30
26526
48
663
48
4
35
22736
56
568
56
5
45
17684
72
442
72
6
60
13263
96
332
96
7
75
10610
120
265
120
8
90
8842
144
221
144
9
110
7234
176
181
176
10
140
5684
224
142
224
11
180
4421
288
111
288
12
250
3183
400
80
400
13
300
2653
480
66
480
14
350
2274
560
57
560
15
400
1989
640
50
640
16
500
1592
800
40
800
17
600
1326
960
33
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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 1
P2-35
模型环增益
P2-49
18
750
1061
1200
27
1200
19
900
884
1440
22
1440
20
1150
692
1840
17
1840
21
1400
568
2240
14
2240
22
1700
468
2720
12
2720
23
2100
379
3360
9
3360
24
2500
318
4000
8
4000
25
2800
284
4480
7
4480
26
3100
257
4960
6
4960
27
3400
234
5440
6
5440
28
3700
215
5920
5
5920
29
4000
199
6400
5
6400
30
4500
177
7200
5
7200
31
5000
159
8000
5
8000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
对应刚性等级
100w～750w
P1-00=300 P1-01=2653 P1-02=480
P2-35=66
P2-49=480
13
1kw~3kw
P1-00=180 P1-01=4421 P1-02=288
P2-35=111
P2-49=288
11