DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第79页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 68 参数 数值 意义 3 减速制动停止 ，停止后保持 DB 状态。 4 DB 停止，停 止后保持自由 运行状态 。 5 DB 停止，停 止后保持 DB 状态。 说明： 1 ）伺 服关使能 停机 模式（ P0-2 7 ） ① 当 P0-27 =0 时，若发生伺 服 OFF 后， 电机开始依靠 自由停车，无 报警； ② 当 P0-27 =1 时，若发生伺 服 OFF 后， 电机开…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3 停车方式
5.3.1 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受
机械惯量、设备摩擦等影响
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0
伺服电机工作在短
接制动状态
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲
击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
1、伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
3
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
68
参数
数值
意义
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当P0-27=0时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，无报警；
② 当P0-27=1时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-27=2时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速
还没有降到50rpm以下，则报警E-262；
④ 当P0-27=3时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没
有降到50rpm以下，则报警E-262；停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-27=4时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-27=5时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
（2）不关使能属性报警
① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；
② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态；
③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持自由运行状态；
④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停
车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接进
行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止后保
持DB状态；
⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。
3）伺服驱动SO端子分配了抱闸功能，P0-27/P0-29设定的值无效，均以减速方式停车。
动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示生效）：
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上电 使能
DB 停机
2、超程时的停车方式
伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关的
信号，使伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转/P-OT
n.0003
-
随时
即时
P5-23
禁止反转/N-OT
n.0004
-
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。
参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入