DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第187页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 176 增益切换条 件设定 相关参数 对值不到（ 等级 - 滞环） [r pm] 时， 速 度积分也返 回到 第 1 速度环积分 时 间常数（ P 1-02 ） 6.8.5 速度环 PI-PI 模式切换 6.8.5.1 速度控制模 式切换 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P1-26 n.□□□0 0 ：不使 用模式切换 1 ：以内部转矩 指令为切换条 件 2 ：以速度指令 为…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
的状态在等待时
间 P1-15 都保持这
种状态时返回第 1
增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
9
实际
速度
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
A
位置
指令
+实
际速
度
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
2 增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为 0
的状态在等待时
间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，
且等待时间 P1-15
到，若实际速度的
绝对值不到（等
级）[rpm]时，速度
积分时间常数固
定在第 2 速度环积
分时间常数
（P1-06），其他
返回到第 1 增益；
若实际速度的绝
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
176
增益切换条件设定
相关参数
对值不到（等级-
滞环）[rpm]时，速
度积分也返回到
第 1 速度环积分时
间常数（P1-02）
6.8.5 速度环 PI-PI 模式切换
6.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□0
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2
：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1
：保持积分不变不再累加
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
6.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1
：
IP
控制
0
伺服 bb
重新
上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.9 增益调整相关
6.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
6.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
6.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
1、因机械共振产生的噪音
对策：参考 6.9.2 出现振动时。