DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第127页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 116 5.6 转矩控制 参数 概要 参考章节 P0-01 控制方式选择 设置为 1 ：内部转 矩模式 5.6.1 转 矩 控 制 （ 内 部 设 定） P3-33 内部转矩指令 给定 给 定 值 为 额 定 转 矩 的 百 分 比值 5.6.1.1 内部 转 矩 指 令 给 定 P3-16 转矩控制时的 内部正向速度 限制 P3-17 转矩控制时的 内部反向速度 限制 P3-…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
115
5.5.3.3 额定转速时指令脉冲频率
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-15
额定速度对应脉冲频率
1000
100Hz
0～10000
伺服 bb
即时
注意：这里的设定单位是 100Hz。
例：当 P0-15 参数设定为 300 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 30kHz；
当 P0-15 参数设定为 1000 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 100kHz。
5.5.3.4 速度指令脉冲滤波时间
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
100
0.01ms
0～10000
伺服 bb
即时
在指令脉冲频率比较低的时候，适当设定本参数，可以减小速度的波动。
5.5.3.5 速度指令脉冲方向选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
0
-
0～1
伺服 bb
即时
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
116
5.6 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.6.1 转矩控制（内部设
定）
P3-33 内部转矩指令给定
给定 值为额定转矩的百分
比值
5.6.1.1 内部转矩指令给
定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.5.2.1 内部速度模式
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000；
如通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
5.6.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.6.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
预设转矩 1
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-34
预设转矩 2
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-35
预设转矩 3
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-51
内部转矩模式给定方式
0
-
0～1
OFF
即时
预设转矩的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
P3-51 设定为 0，直接使用预设转矩 1；
P3-51 设定为 1，使用外部端子：/SPD-D（P5-27）、/SPD-A（P5-28）、/SPD-B（P5-29）选择预设
转矩 1~3（4030 及以上版本支持）。
参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-27
分配到其他输入接口
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-28
分配到其他输入接口
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-29
分配到其他输入接口
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
117
1、运行转速与端子信号的关联
输入信号
运行转矩
/SPD-D（P5-27）
/SPD-A（P5-28）
/SPD-B（P5-29）
0<正转>
0
0
内部指令 0 转矩
0
1
P3-33：预设转矩 1
1
1
P3-34：预设转矩 2
1
0
P3-35：预设转矩 3
1<反转>
0
0
内部指令 0 转矩
0
1
P3-33：预设转矩 1
1
1
P3-34：预设转矩 2
1
0
P3-35：预设转矩 3
/SPD-D 信号为方向控制，可根据 P5-27 更改输入 SI 端子。端子信号的有效性决
定电机方向；
/SPD-A 和/SPD-B 输入端子有效性的组合决定多段转矩；
上述表格中的 0/1 均带表信号的有效性。0 为端子输入无效，1 为端子输入有效。
2、端子有效性说明
下表以/SPD-D 为例，/SPD-A、/SPD-B 信号同理。
参数设置状态
信号/SPD-D 端子输入状态
信号/SPD-D 端子逻辑
P5-27=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-27=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-27=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子无信号输入
5.6.1.2 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
注意：即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限制值。
（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）