DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第116页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 105 3、定位模式 n.xxx□ 意义 0 相对定位 1 绝对定位 2 可断使能绝对 定位 0 ：相对定位 1 ： 绝对定位 （以 “参考 原点” 作为 绝对定位的零 点） 5.4.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-10+ （ n -1 ） *7 脉冲数（低位 ） 0 1 脉冲 -9999 ～ 999 9 随时…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）
端子选择
段号，可选
1～16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
使用以下输入信号进行内部 1-3/1-8 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段
位置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-58
内部位置第二段
位置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口。
P5-59
内部位置第三段
位置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口。
P5-60
内部位置第四段
位置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-60 配到其他输入接口。
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3、定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位
2
可断使能绝对定位
0：相对定位
1：绝对定位（以“参考原点”作为绝对定位的零点）
5.4.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～9999
随时
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32767～32767
随时
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时
即时
说明：
1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板
设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
3）在相对定位模式下，若脉冲高位设为 9999、脉冲低位设为 9999，或者脉冲高位设为-9999、
脉冲低位设为-9999，并且 P4-03.2=1 （不等待定位完成），则进入无限脉冲模式。反之所发脉
冲数有限。
4）若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段。
5）在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该
段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
6）在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段
时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
7）在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的
后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效。
8）在绝对定位模式中，电机转动的圈数是有限的，不能是无限制的。
9）目前，内部位置模式中的位置段仅有阶跃速度、斜坡速度两种，没有其他速度形式。当梯形
加速时间、梯形减速时间设为 0 时，为阶跃速度形式。当梯形加速时间、梯形减速时间大于 0
时，为斜坡速度形式。
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10）梯形加速时间、梯形减速时间指的是从 0 变化至额定转速所需的时间。
11）若设定的某一段参数中的转速为 0，则在换步模式 0/1/2 下，会忽略掉该段位置指令。而在
换步模式 4/5/6 下，在该段位置触发换步时，电机不转。
12）内部位置段参数中的脉冲高位和脉冲低位设置的位置指令依然受电子齿轮比影响，实际电
机所转的圈数需要根据所设置的脉冲指令和电子齿轮比结合起来决定。
13）在绝对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以首次触发换步时的起始位置作为基准
位置的。而在相对定位模式下，每一次换步时的起始位置都是以上次换步结束时的位置为基准
位置的。
14）在相对定位模式下，35 段位置中可设置无限脉冲位置段，只是当运行到该位置段时，电机
便会一直运行下去，除非触发跳过当前段。
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比如
1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
5.4.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入；
参考 5.3.3.2，换步模式
表格中换步信号的应用
参 数 范 围 0000-0014 ， 通 过 参 数
P5-35 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号