DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第109页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 98 以下仅针对回原 点模式 6&7 ：  针对回原点模 式 6 和 7 ，一旦触发这两种回原点 模式，在回 原点过程中的 最大转 矩为 P9-1 7 （ 触停 式 回原点 转 矩阈 值 ）设定 值 的 1.1 倍， 如 果内 部正 反转 转 矩限 制 P3-2 8 和 P3-29 都比 P9-17 （触停式回 原点转矩 阈值） 设定值的 1.1 倍小， 则转 矩限制…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位
置范围内），之后电机停机。
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以下仅针对回原点模式 6&7：
针对回原点模式 6 和 7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转
矩为 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍，如果内部正反转转矩限
制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍小，则转
矩限制就是 P3-28 和 P3-29 的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制
P3-30 和 P3-31，则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和 P9-17 设定
值的 1.1 倍三者中的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值
的 1.1 倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6 或 7，
但是不触发回原点，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍
不生效。
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.4.2.1 外部脉冲位置模
式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.4.2.2 脉冲指令的正方
向与脉冲形态
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数
*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮
比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮
比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设置
P0-11/P0-12 均为零时 P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均为零时，P0-92~P0-95
有效
32 位 齿 轮 比 分 子 ： P0-92*1 + P0-93
*10000
32 位 齿 轮 比 分 母 ： P0-94*1 + P0-95
*10000
5.4.1.1 电子齿轮比
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低
速脉冲滤波时间
5.4.2.2 脉冲指令的正方
向与脉冲形态
5.4.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.4.2.2 脉冲指令的正方向与脉冲形态
1、脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 bb
重新上电
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
脉冲指令滤波时间
F
4.167ns
0~F
伺服 bb
重新上电
P0-09.2 为脉冲滤波时间，可以增强低速脉冲（200K 以内）的抗干扰能力，输入小于 700K 时建
议采用最大滤波时间 F，输入脉冲频率超过 1M 时，滤波时间不得高于 7。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.3
n.□xxx
输入脉冲指令滤波预分配
0
-
0~7
伺服 bb
重新上电
P0-09.3 设定值为 n（n 范围 0~7），收到的脉冲数会是正常接收的脉冲数 2^-n 。接收到的频率
也是原来的 2^-n；
如每圈脉冲数 10000，发送 10000 频率的 10000 脉冲数，当 P0-09=1000，则 U0-12=5000，U0-00
较之前的速度为原来的 2^-n。
2、脉冲指令形态的选择
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令形态
0
CW、CCW 模式
伺服 bb
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（出厂默认）
3、指令脉冲的详细说明
P0-10.0
正转
反转
0：
CW/CCW
1：AB
2：P+D