DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第68页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 4 运行 调试与面板操 作 57 4.3.2 负数值 P 组参数设定举例 举例设置参数 P4-11 （内部位置模式 脉冲数高位） 为 -15 ， 即第一段脉冲数为 -150000 时的 操作步骤。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 4 运行调试与面板操作
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4.3 P 组参数设定
举例设置参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000 时的操作步骤。
步骤
面板显示
使用的按键
具体操作
1
STA/ESC INC DEC ENTER
无需任何操作
2
STA/ESC INC DEC ENTER
按一下 STA/ESC 键进入参数设置
功能
3
STA/ESC INC DEC ENTER
按 INC 键，按一下就加 1，将参数
加到 3，显示 P3-00
4
STA/ESC INC DEC ENTER
短按（短时间按）一下 ENT 键，面
板的最后一个 0 会闪烁
5
STA/ESC INC DEC ENTER
按 INC 键，加到 9
6
STA/ESC INC DEC ENTER
长按（长时间按）ENT 键，进入 P3-09
内部进行数值更改。
7
STA/ESC INC DEC ENTER
按 INC，DEC，ENT 键进行加减和
移位，更改完之后，长按 ENT 确认
8
操作结束
当设置参数超过可以设定的范围时，驱动器不会接受该设定值，并且驱动器会报 E-021
（参数设置超限）。参数设置超限一般发生在上位机通过通讯向驱动器写入参数的时
候。
4.3.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例
举例设置参数 P5-47（报警输出端子设定）的端子由 SO2 变更为 SO3 控制，常开触点变更为常闭
触点的操作步骤。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 4 运行调试与面板操作
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4.3.2 负数值 P 组参数设定举例
举例设置参数 P4-11（内部位置模式脉冲数高位）为-15，即第一段脉冲数为-150000 时的操作步骤。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5. 伺服系统的运行
5.1 控制模式的选择与切换
5.1.1 控制模式的选择
伺服可对两种控制方式进行组合，并切换使用。通过/C-SEL信号在模式1和模式2之间自由切换，
以便能满足更复杂的控制要求。
用户参数
控制模式
参照章节
P0-01
子模式 1
1
转矩控制（内部设定）
5.5.1
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.3
6（默认）
位置控制（外部脉冲列指令）
5.3.2
7
速度控制（脉冲列频率指令）
5.4.3
P0-02
子模式
1
转矩控制（内部设定）
5.5.1
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.3
6（默认）
位置控制（外部脉冲列指令）
5.3.2
7
速度控制（脉冲列频率指令）
5.4.3
位置控制是将脉冲串指令输入伺服单元，移动至目标位置的控制。位置指令可以通过外部脉冲输入、
内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率来控制
速度，主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、磨床、雕刻机、数控机床等。
速度控制是指通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺服
驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。
转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩指
令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控制模
式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值
要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。