DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第166页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 155 8 、 整定完成，点 击确定。 6.4.6 相关参数 执行自动调整 时可能会修改 以下参数，在 自动调整 的过程中请勿 手动变更。 参数 名称 参数属性 整定结束后数 值对增益影响 P0-07 第一惯量比 增益性能 参数 有 P1-00 第一速度环增 益 P1-01 第一速度环积 分时间常数 P1-02 第一位置环增 益 P2-00.0 扰动观测器开 关 P2-01.0…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
154
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、
陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定；
7
、
打开伺服使能后，再点击确定；
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
155
8
、
整定完成，点击确定。
6.4.6 相关参数
执行自动调整时可能会修改以下参数，在自动调整的过程中请勿手动变更。
参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P0-07
第一惯量比
增益性能
参数
有
P1-00
第一速度环增益
P1-01
第一速度环积分时间常数
P1-02
第一位置环增益
P2-00.0
扰动观测器开关
P2-01.0
自适应模式开关
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
P2-41
扰动观测器增益
P2-47.0
模型环开关
P2-49
模型环增益
P2-55
模型速度前馈增益
P2-60.0
主动振动抑制开关
P2-61
主动振动抑制频率
P2-62
主动振动抑制增益
P2-63
主动振动抑制阻尼
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
P2-67
第二组主动振动抑制频率
P2-69.0
第一陷波开关
P2-69.1
第二陷波开关
P2-71
第一陷波频率
P2-72
第一陷波衰减
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
156
参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P2-73
第一陷波带宽
P2-74
第二陷波频率
P2-75
第二陷波衰减
P2-76
第二陷波带宽
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速度
整定配置
参数
无
P2-86
整定点动模式
P2-87
整定运动最小限位
P2-88
整定运动最大限位
P2-89
整定运动最高速度
P2-90
整定加减速时间
P2-60～P2-63 是自整定过程自动修改，不允许用户手动修改，若手动修改有导致系统
失控的风险。