DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第9页

DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vi 5.8.4.2 输出端子 分配 ...... ........... ........... ........... ............ ......12 9 5.8.5 输出端子 功能说明 ...... ........... ............ ........... ........... ....... 129 5.8.5.1 伺服准备 就绪输出（ /S-RDY） .…

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DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.4.1.9 新回原点功能 ..........................................................81
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令） ................................................. 98
5.4.2.1 外部脉冲位置模式 ......................................................98
5.4.2.2 脉冲指令的正方向与脉冲形态 ............................................98
5.4.3 位置控制（内部位置指令） .................................................. 100
5.4.3.1 内部位置模式 .........................................................100
5.4.3.2 内部位置模式设置 .....................................................100
5.4.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定 ............................................105
5.4.3.4 换步信号（/CHGSTP） ..................................................106
5.4.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP） ............................................107
5.4.3.6 通信设定段号 .........................................................107
5.4.3.7 运动开始信号（/MRUN） ................................................107
5.4.3.8 IO 点动功能（4030 及以上版本支持） ....................................108
5.5 速度控制 ....................................................................... 109
5.5.1 速度模式通用控制 .......................................................... 109
5.5.1.1 软启动 ...............................................................109
5.5.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP） ................................................109
5.5.1.3 速度到达信号（/V-RDY） ...............................................110
5.5.1.4 速度指令滤波器 .......................................................111
5.5.2 速度控制（内部设定速度） .................................................. 112
5.5.2.1 内部速度模式 .........................................................112
5.5.3 速度控制（脉冲频率指令） .................................................. 114
5.5.3.1 外部脉冲速度模式 .....................................................114
5.5.3.2 脉冲频率指令 .........................................................114
5.5.3.3 额定转速时指令脉冲频率 ...............................................115
5.5.3.4 速度指令脉冲滤波时间 .................................................115
5.5.3.5 速度指令脉冲方向选择 .................................................115
5.6 转矩控制 ....................................................................... 116
5.6.1 转矩控制（内部设定） ...................................................... 116
5.6.1.1 内部转矩指令给定 .....................................................116
5.6.1.2 转矩控制时的内部速度限制 .............................................117
5.6.1.3 速度限制检测（/VLT） .................................................118
5.7 绝对值系统 ..................................................................... 119
5.7.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 119
5.7.2 更换电池 .................................................................. 119
5.7.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 120
5.7.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 121
5.7.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 122
5.7.6 绝对值编码器位置标定 ...................................................... 122
5.7.7 绝对值回原案例 ............................................................ 123
5.7.8 绝对值功能 ................................................................ 124
5.8 辅助功能 ....................................................................... 126
5.8.1 防堵转保护 ................................................................ 126
5.8.2 转矩限制 .................................................................. 126
5.8.3 速度限制 .................................................................. 127
5.8.4 输入输出端子分配 .......................................................... 128
5.8.4.1 输入端子分配 .........................................................128
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
5.8.4.2 输出端子分配 .........................................................129
5.8.5 输出端子功能说明 .......................................................... 129
5.8.5.1 伺服准备就绪输出（/S-RDY） ...........................................129
5.8.5.2 旋转检测输出（/TGON） ................................................130
5.8.5.3 同速检测（/V-CMP） ...................................................131
5.8.5.4 警告输出（/WARN） ....................................................131
5.8.5.5 伺服报警输出（/ALM） .................................................131
5.8.5.6 编码器 Z 相输出（/Z） .................................................132
5.8.5.7 自定义输出信号 .......................................................132
5.8.5.8 其他 SO 端子功能链接 ..................................................134
5.8.6 输入端子功能 .............................................................. 134
5.8.6.1 比例动作指令（/P-CON） ...............................................134
5.8.6.2 报警复位(/ALM-RST) ...................................................134
5.8.6.3 其他 SI 端子功能链接 ..................................................135
5.8.7 过载保护时限曲线 .......................................................... 135
5.9 弱磁控制（4030 及以上版本支持） ................................................. 137
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 137
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 137
6. 伺服增益的调整 ....................................................................... 138
6.1 伺服增益调整概述 ............................................................... 138
6.1.1 概述和流程 ................................................................ 138
6.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 139
6.2 转动惯量推定 ................................................................... 140
6.2.1 概述 ...................................................................... 140
6.2.2 注意事项 .................................................................. 140
6.2.3 操作工具 .................................................................. 140
6.2.4 操作步骤 .................................................................. 141
6.3 快速调整 ....................................................................... 144
6.3.1 概述 ...................................................................... 144
6.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 144
6.3.3 刚性等级对应增益参数 ...................................................... 144
6.3.4 注意事项 .................................................................. 146
6.4 自动调整 ....................................................................... 147
6.4.1 概述 ...................................................................... 147
6.4.2 注意事项 .................................................................. 147
6.4.3 操作工具 .................................................................. 147
6.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 148
6.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 151
6.4.6 相关参数 .................................................................. 155
6.5 手动调整 ....................................................................... 157
6.5.1 概述 ...................................................................... 157
6.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 158
6.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 158
6.6 自适应调整 ..................................................................... 160
6.6.1 概述 ...................................................................... 160
6.6.2 注意事项 .................................................................. 160
6.6.3 操作步骤 .................................................................. 160
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
6.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................ 160
6.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................ 161
6.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................ 161
6.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................ 162
6.7 振动抑制 ....................................................................... 163
6.7.1 概述 ...................................................................... 163
6.7.2 操作工具 .................................................................. 163
6.7.3 振动抑制（面板） .......................................................... 163
6.7.4 振动抑制（上位机软件） .................................................... 164
6.7.5 振动抑制（手动设置） ...................................................... 165
6.7.6 振动抑制（easyFFT） ....................................................... 165
6.7.7 陷波滤波器 ................................................................ 166
6.8 增益调整应用功能 ............................................................... 169
6.8.1 模型环控制 ................................................................ 169
6.8.2 转矩扰动观测 .............................................................. 170
6.8.3 增益调整参数 .............................................................. 171
6.8.4 增益切换 .................................................................. 171
6.8.5 速度环 PI-PI 模式切换 ...................................................... 176
6.8.5.1 速度控制模式切换 .....................................................176
6.8.5.2 IP 控制选择 .......................................................... 176
6.9 增益调整相关 ................................................................... 177
6.9.1 出现负载晃动时 ............................................................ 177
6.9.2 出现振动时 ................................................................ 177
6.9.3 出现噪音时 ................................................................ 177
7. 报警分析 ............................................................................. 178
7.1 报警参数一览表 ................................................................. 178
7.2 报警类型分析 ................................................................... 180
8. Modbus-RTU 通讯 ...................................................................... 192
8.1 通讯接线 ....................................................................... 192
8.2 通讯参数设置 ................................................................... 194
8.3 通讯协议 ....................................................................... 196
8.3.1 字符结构 .................................................................. 196
8.3.2 通讯资料结构 .............................................................. 196
8.4 通讯案例 ....................................................................... 198
8.4.1 与信捷 PLC 通讯案例 ........................................................ 198
附录 .................................................................................... 200
附录 1. P 组功能参数一览表 .......................................................... 200
附录 2. U 组监视状态内容 ............................................................ 217
附录 3. F 组辅助功能内容 ............................................................ 222
附录 4. Modbus 地址对应表 ........................................................... 223
附录 5. 常见使用问题分析 ............................................................ 229
附录 6. 一般调试步骤 ................................................................ 232
附录 7. 应用案例 .................................................................... 233
附录 8. 伺服常用模式参数 ............................................................ 235
附录 8.1 基本通用参数 ........................................................... 235
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数 ............................................... 235
附录 8.3 内部位置模式常用参数 ................................................... 236