DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第149页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 138 6. 伺服增益的 调整 6.1 伺服增益调 整概述 6.1.1 概述和流程 伺服驱动器需 要尽量快速 、 准确的驱动电 机， 以跟 踪来自上位机 或内部设定的 指令。 为达 到这一要 求，必须对伺 服增益进行合 理调整。 伺服增益出厂 值为自整定 模式， 但不 同的机器对伺 服响应性 要求会有区别 ； 下图为增 益调整的基本 流程，请根据 当前机器的状 态和运行条件 进…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.9 弱磁控制（4030 及以上版本支持）
5.9.1 弱磁功能概述
伺服驱动永磁同步电机，在满足逆变器最大电压、电流限制的条件下，通过减弱电机磁场使电机
运行于额定转速之上的控制方式即为弱磁控制。弱磁控制可以拓宽永磁同步电机的调速范围。
使用弱磁功能时，电机转速禁止超过电机最高转速，以免造成电机故障或人身财产损
失。
5.9.2 弱磁相关参数设置
伺服弱磁控制开关 PE-01.3，0（默认）：表示关闭弱磁功能，1：表示开启弱磁功能。
伺服开启弱磁功能时，需要匹配正确的电机参数，如反电势系数、Ld、Lq 等，具体使用条件和参
数设置可联系原厂技术支持。
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
默认
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0-1
随时
0
PE-80
弱磁控制增益 Kv
Hz
10-1000
随时
30
PE-81
弱磁控制积分时间常数
Ti
%
10-1000
随时
16
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
0-200
随时
60
PE-83
电压指令限幅阈值
%
50-150
随时
115
PE-84
IdRef
限幅
%
50-150
随时
95
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
0-1000
随时
20
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6. 伺服增益的调整
6.1 伺服增益调整概述
6.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这一要
求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自整定模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基本
流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：快
速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能对应
章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定