DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第184页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 173 增益切换条 件设定 相关参数 对值不到（ 等级 - 滞环） [%] 的状 态 再等待 P 1-15 都保 持在这种状 态时， 返回第一增 益。 3 速度 指令 在上一次第 1 增益 时， 速度 指令的绝 对值超过（ 等级 + 滞环） [r pm] 时， 切 换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时， 速度 指令的绝 对值不到（ 等级 - 滞环） [r pm] 的状态…
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
172
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效。
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号
进行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
173
增益切换条件设定
相关参数
对值不到（等级-
滞环）[%]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-
滞环）[rpm]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益，增
益逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
174
增益切换条件设定
相关参数
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达
到（等级-滞环）
[rpm]时，增益完全
返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单
位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-
滞环）[编码器单
位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指令
为 0 的状态在等待
时间 P1-15 都保持
这种状态时返回
第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有
效（其他模式固定
为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未完
成，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完成
有效
无效
无效