DS5L2系列伺服驱动器用户手册（SC5 14 20251230 1.2.1）-2026.03.23.pdf - 第183页
DS5L2 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 172 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P1-15 增益切换等待 时间 5 伺服 bb 即时 P1-16 增益切换等级 阈值 50 伺服 bb 即时 P1-17 增益切换等级 阈值的滞环 30 伺服 bb 即时 P1-18 位置环增益切 换时间 2 伺服 bb 即时 说明： 1 ）增益切换等待时 间，仅在 第 2 增益切换回第 1 增益的过 程中生效。 2 ）“增益切换等级 …
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
171
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择
快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。
该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
6.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7：2122
>=21P0：3183
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
6.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.
□□□
X
n.□□□X：增益切换功能开关
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件参数
不生效）
1
：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
随时
即时
n.
□□
X
□
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2
：转矩指令大
3
：速度指令大
4：速度指令变化大
5：[保留]-固定为第 1 增益
6：位置偏差大
7
：有位置指令
8
：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
172
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效。
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号
进行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5L2 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
173
增益切换条件设定
相关参数
对值不到（等级-
滞环）[%]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
3
速度
指令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-
滞环）[rpm]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益，增
益逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）