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GVシリーズ自動ディスペンシングシステム 26 www.nordsonefd.com/jp japan@nordsonefd.com +81-3-5762-2760 ノードソンEFD は、世界中で液剤塗布装置の販売・サービスを行なっております。プログラミングの概要プログラムの作成を始める前に、本セクションで説明する概要をよく理解…

GVシリーズ自動ディスペンシングシステム

www.nordsonefd.com/jp japan@nordsonefd.com +81-3-5762-2760 ノードソンEFDは、世界中で液剤塗布装置の販売・サービスを行なっております。

システムの電源を入れる

塗布システムのコンポーネントを含め、システムの設置が完了したら、システムの

電源を入れて、設置内容を確認してください。

1. 以下の設置作業が完了していることを確認します。

• 必要なシステムコンポーネントがすべて設置されている（「設置」

（19ページ）を参照）。

• すべてのシステムコンポーネントが、クイックスタートガイドの内容

に従って適切に接続されている。

2. DispenseMotion コントローラー、モニター、および GV 操作ボック

スの電源を入れます。

3. スタート/ストップボックスで：

a. EMERGENCY STOP ボタンが押されていないことを確認します。

b. RUN/TEACH キーを TEACH 位置に回します（プログラムを作

成する際に推奨）。

注記： RUN/TEACH スイッチが TEACH 位置にある場合、システム

は吐出サイクルを実行しますが、液剤を吐出しません。

4. DispenseMotion アイコンをダブルクリックして、塗布ソフトウェアを

開きます。

5. HOME ボタンをクリックします。

ロボットがカメラをホーム位置（0,0,0）に移動します。これでシステムの準備

は完了です。

6. 塗布システム（バルブコントローラーを含む）を有効にします。必要に応じて、

塗布装置の取扱説明書を参照してください。

7. 以下のセクションを参照してシステムを設定し、用途に応じたプログラムを作

成します。

• 「プログラミングの概要」（26ページ）

• 「DispenseMotion ソフトウェアの概要」（29ページ）

• 「セットアップ」（44ページ）

• 「プログラミング」（69ページ）

スタート/ストップボックス

EMERGENCY

STOP ボタン

START ボタン

RESET ボタン

RUN / TEACH キー

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www.nordsonefd.com/jp japan@nordsonefd.com +81-3-5762-2760 ノードソンEFDは、世界中で液剤塗布装置の販売・サービスを行なっております。

プログラミングの概要

プログラムの作成を始める前に、本セクションで説明する概要をよく理解してください。

プログラムとコマンドについて

プログラムとは、ファイルとして保存されたコマンドの集まりです。各コマンドは、番号付きアドレスとしてファイルに保存されま

す。コマンドは、さらに以下のコマンドタイプに分けられます。

• セットアップコマンド - XYZ 座標や Z 間隔の高さなど、プログラムレベルのパラメーターを設定します。

• 塗布コマンド - XYZ 座標と関係するコマンドであり、塗布コマンドを実行するための信号を塗布システムに自動送信し

ます。

ロボットはプログラムを実行するときに、各アドレスを順番に読み込み、そのアドレスに含まれるコマンドを実行します。アドレ

スにセットアップコマンドが含まれている場合、システムはそのコマンドを登録します。アドレスに塗布コマンドが含まれている

場合は、ロボットはそのコマンドが指定する位置に X 軸、Y 軸、および Z 軸を移動し、塗布コマンドを実行します。

塗布コマンドはパターンの構成要素です。塗布コマンドをプログラムするには、ディスペンスノズルを目的の XYZ 位置に移動

し、その位置で塗布コマンドを登録します。この作業を、目的の塗布パターンが完成するまで繰り返します。下表で例をいくつ

か紹介します。

セットアップコマンドは、塗布コマンドの実行方法を指定します。プログラムの先頭にセットアップコマンドを挿入することをお

勧めします。最も一般的に使用されるセットアップコマンドは、Backtrack Setup、Dispense Dot Setup、Dispense End

Setup、Line Dispense Setup、Line Speed、およびZ Clearance Setupです。

塗布コマンドの例

コマンド結果として得られるパターン(上から見た図)

液剤を点状に塗布するようにロボットをプログラムする場

合、XYZ 位置を DISPENSE DOT コマンドとして登録し

ます。

Dispense Dot

液剤を直線状に塗布するようにロボットをプログラムする

場合、直線の始点の XYZ 位置をLINE START コマンドと

して登録します。ノズルが進行方向を変える位置は、LINE

PASSING コマンドとして登録します。液剤の塗布を終了す

る位置は、LINE END コマンドとして登録します。

Line Start

Line EndLine Passing

Line Passing

液剤を円弧状に塗布する場合、塗布の始点の XYZ 位置

をLINE START コマンドとして登録します。円弧の頂点

は、ARC POINT コマンドとして登録します。円弧の終点

は、LINE END コマンドとして登録します。

Arc Point

Line Start

Line End

直線と円弧を組み合わせて、複雑な経路に沿って液剤を塗

布することもできます。

Line Start

Line End

Arc Point

Line Passing

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オフセットについて

オフセットは、2 つのコンポーネントの距離を指します。プログラムを作成する前に、システムに以下のオフセットを

「学習させる」必要があります。

• カメラ-ノズル間のオフセット：カメラ視野の中心とディスペンスノズルの中心の間の距離（XY オフセット）。

• ノズル-ワーク間のオフセット：（1）接触塗布では、ノズル先端とワークの間の距離。（2）非接触塗布では、ノズル先端とワ

ークの間の距離（Z 高さ間隔）。

上記のオフセットを適切にキャリブレーションすることにより、ディスペンスノズルがカメラと同じ経路に沿って移動するように

したり、ディスペンスノズルまたは吐出ノズルを交換したときに生じるわずかな高さの差を補正したりする必要があります。

オフセットは、Robot Initial Setup ウィザードの設定およびキャリブレーションのプロセス中にロボットに通知されます。こ

のプロセスは初回起動時とシステムの変更後にも実行する必要があります。システムの変更例には、以下のものがあります。

• Z 軸に取り付けられたコンポーネント（シリンジバレルやカメラなど）の移動時

• ディスペンスノズルまたは吐出ノズルの交換時

プログラムとコマンドについて（続き）

推奨されるプログラミング方法

• プログラムの先頭に塗布セットアップコマンドを挿入します。

• 塗布コマンドを挿入する前に、まずマークコマンドを挿入します。

• セットアップコマンドとマークコマンドを挿入してから、塗布コマンドを挿入します。

• すべてのプログラムの末尾に End Program コマンドを挿入します。

カメラ-ノズル間のオフセット（XY オフセット）、ノズルワーク間のオフセット（ノズル高さまたは Z 間隔）の図

カメラ-ノズ

ル間 XYオフ

セット

ノズルワーク

間オフセット

（Z間隔）

ノズルワーク間

オフセット

（Z間隔）

ノズルワーク間

オフセット

（Z間隔）

ノズルワーク間

オフセット

（Z間隔）

カメラ-ノズ

ル間 XYオフ

セット

カメラ-ノズ

ル間 XYオフ

セット

カメラ-ノズ

ル間 XYオフ

セット

ペンシル

カメラ

CCD

camera

シリンジ

バレル

ジェットバ

ルブ

CCD

camera

ペンシル

カメラ

シリンジ

バレル

ジェットバ

ルブ