CAN Bus Workshop_Version 03__ 06_2008_DE.pdf - 第37页
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Im folgendem Beispiel ist die Arbitrierung durch bitweises Abtasten der Identifier von 2 Teilneh-
mern dargestellt.
Abb. 2.2 - 8 CAN-Bus Arbitrierung mit 2 Teilnehmern
Haben Busteilnehmer A und B einen Sendewunsch, so beginnen sie nach Start-of-frame Bit zu
senden und vergleichen jeweils gesendetes und empfangenes Bit. Da "0" auf dem Bus dominiert,
erkennt Busteilnehmer B hier beim vierten Bit einen Unterschied zum gesendeten Bit und zieht
sich vom Bus bis zum nächsten Start-of-frame zurück. Busteilnehmer A erkennt keinen Unter-
schied und sendet weiter. Nachrichten mit hoher Priorität haben also einen Identifier, der mit vie-
len "0" beginnt.
Es existieren zwei Buszustände während der Arbitrierung: dominant und rezessiv.
2.2.1.4 Fehler auf dem CAN-Bus
Error Frames
Was sind Error Frames?
Error Frames werden von den einzelnen Subsystemen gesendet, wenn ein Kommando nicht der
Kodiervorschrift entspricht oder physikalisch zerstört wurde. D. h. wenn in einem CAN-Telegramm
6 oder mehr Bits hintereinander den gleichen Pegel High oder Low aufweisen.
Wird so ein Kommando von einem Teilnehmer erkannt informiert er sofort die anderen Teilnehmer
und den Absender des Telegramms, indem er einen Error Frame sendet.
Durch den Empfang eines Error Frames verwerfen alle Teilnehmer die empfangene Nachricht und
beginnen ebenfalls einen Error Frame zu senden.
Wenn der Bus wieder frei ist, wird das Kommando erneut gesendet.
Eine Häufung von Error Frames deutet auf physikalische Busfehler hin. Werden zu viele Error Fra-
mes während des Betriebes erkannt, ist eine detaillierte Analyse der CAN-Signale notwendig.
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2.2.2 CAN-Bus Struktur SiplaceX4
Hinweis: Bei SIPLACE X-Maschinen ist der Maschinencontroller ein Box PC. In diesem befindet
sich die COM-Baugruppe.
Bei Maschinen ab ca. 2008 entfällt die Beleuchtungsteuerung, da diese in die stationären Kame-
ras ab Version 04 integriert ist. Die Ansteuerung des PPWs und die Überwachung der Sensoren
erfolgt über den CAN-Knoten. Somit ist der PPW wieder im CAN-Bus eingebunden.
Der Bestückautomat SIPLACE X4 verwendet ein Bussystem mit einer Datenübertragungsge-
schwindigkeit von 1 Mbit/s. Das CAN-Bus-System beginnt an der Kommunikationsbaugruppe und
ist in 2 Pfade unterteilt. Jeder Pfad endet mit einem 120 Ohm Abschlusswiderstand an der Kopf-
platine des jeweiligen Bestückkopfes.
Abb. 2.2 - 1 Gesamtübersicht CAN-Bus Struktur X4
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2.2.3 CAN Bus Struktur Siplace X4I
Hinweis: Mit der SW70x gibt es nur noch einen Stationsrechner, welcher die Steuerung der ge-
samten Maschine übernimmt.
Der Bestückautomat SIPLACE X4 verwendet ein Bussystem mit einer Datenübertragungsge-
schwindigkeit von 1 Mbit/s. Das CAN-Bus-System beginnt an der Kommunikationsbaugruppe und
ist in 2 Pfade unterteilt. Jeder Pfad endet mit einem 120 Ohm Abschlusswiderstand an der Kopf-
platine des jeweiligen Bestückkopfes.
Abb. 2.2 - 2 Gesamtübersicht CAN-Bus Struktur X4I