CAN Bus Workshop_Version 03__ 06_2008_DE.pdf - 第70页

1 - 8 S tudent Guide CAN BUS Wor kshop 3 CAN BUS Ausga be 06/ 2008 8 11 Dat um06/20 08 Vers ion 0 3 CAN Bu s Wo rkshop Mat h ias M ichel SIP L ACE Ca m p u s Aut om atio n and Dr ives 2. A ufbau CAN Tele g ramm (Beispiel…

1 - 7

Student Guide CAN BUS Workshop

Ausgabe 06/2008 3 CAN BUS

9Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

2. Aufbau CAN ID`s

Siplace CAN Bus Bsp. 11 bit Identifier

10 3456789 012

Channel

00 CMD = Kommando

01 ACK =Acknowledge

10 DBG = Debugg

11 PUB = Public

Richtung

0 - Das Objekt gibt seine

eigene Objekt Nr. an.

1 - Nachricht gibt die Objekt

Nr., für die die Nachricht

bestimmt ist

Portal

00 Portal 1

01 Portal 2

10 Portal 3

11 Portal 4

Object ID

- Kopf- Vision Objekte

- Achsobjekte

- BE Zuführung

- Transport

- Sicherheit

0 0000011 000

Beispiel Kopfprozessor CAN ID 300 (hex)

Portal 1

0 1000011 000

Beispiel Kopfprozessor CAN ID 308 (hex)

Portal 2

0 0100011 000

Beispiel Kopfprozessor CAN ID 310 (hex)

Portal 3

0 1100011 000

Beispiel Kopfprozessor CAN ID 318 (hex)

Portal 4

CAN BUS Siplace

10Datum06/2008 Version 03 CAN Bus W orksh op Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

2. Aufbau CAN ID`s

0 1100011 000

Beispiel Kopfprozessor

CAN ID 318 (hex)

Por tal 4

CAN ID ermitteln:

10 3456789 012

11 bit Identifier

Binär: 2 hoch X

1024 8163264128256512 124

0 81600025651 2 000

Als Ergebnis erhält man dezimal 792 Æ Umrechnung in Hex ergibt 318.

Variante 1:

Variante 2:

Aufteilen des Identifier in 4er Blöcke,

dadurch erhält man gleich die hex Zahl

2 3012301 012

Binär: 2 hoch X

4 8124812 124

0 1100011 000

Beispiel Kopfprozessor

CAN ID 318 (hex)

Portal 4

0 8100012 000

Die Summe in den Blöcken ergibt die Hex Zahl 318.

2 hoch X

ausgerechnet

CAN BUS Siplace

1 - 8

Student Guide CAN BUS Workshop

3 CAN BUS Ausgabe 06/2008

11Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

2. Aufbau CAN Telegramm (Beispiel)

ID 0x243 DLC 0x03 DATA 0x00 0x00 0x90

SOF ID RTR CONTROL /DLC DATACRC CRC-DELIMETER ACK–SLOT ACK-DELIMETER EOF ITM

0 01001000011 0 0000S11 0000 0S000 00S00 000S0 1001 0000 0S00011110110101 1 1 1 1111111 111

SOF 1Bit immer 0

ID 11Bit 0/1

RTR 1Bit immer 0 bei SIPLACE

CONTROL 2Bit immer 0 bei SIPLACE

DLC 4Bit 0/1

DATA 0-64bit 0/1

CRC 15Bit 0/1

CRCDEL 1Bit 1

ACK-SLOT 1Bit 1 ; wenn 0 dann hört niemand diesen Knoten

ACK-DEL 1Bit 1

EOF 7Bit 1

ITM 3Bit 1

Î nächster SOF

CAN BUS Siplace

12Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

2. Error Frames

Error Frames

Æ Was sind Error Frames?

Error Frames werden von den einzelnen Subsystemen gesendet, wenn ein Kommando

nicht der Kodiervorschrift entspricht oder physikalisch zerstört wirde. D.h. wenn in

einem CAN Telegramm 6 oder mehr Bits hintereinander den gleichen Pegel High oder

Low aufweisen.

Wird so ein Kommando von einem Teilnehmer erkannt informiert er sofort die anderen

Teilnehmer und den Absender des Telegramms, indem er einen Error-Frame sendet.

Durch den Empfang eines Error-Frames verwerfen alle Teilnehmer die empfangene

Nachricht und beginnen ebenfalls einen Error-Frame zu senden.

Wenn der Bus wieder frei ist, wird das Kommando erneut gesendet.

Eine Häufung von Error Frames deutet auf physikalische Busfehler hin. Werden zu viele

Error Frames während des Betriebes erkannt, ist eine detaillierte Analyse der CAN-

Signale notwendig.

Hinweis: Anzahl Error Frames während 4h Bestückbetrieb < 10 (Richtwert)

CAN BUS Siplace

1 - 9

Student Guide CAN BUS Workshop

Ausgabe 06/2008 3 CAN BUS

13Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

3. Physikalische Überprüfung des CAN Bus

Signalbelegung

Besonderheiten:

Siplace HFÆ 24V Umrüstung (00194610-01)

TI 2005-08E03 CAN I/O Module Version 02

Siplace X Æ 24 V Änderung, One Wire Verdrahtung

mit CAT5 Kabel (00194705-01) 2 Versionen

CAN_INT – nicht benutzt (+5V/ min. 4V)

Power Fail – Betriebsdatenerfassung am Bestückkopf

(+5V/ min. 4V)

CAN RESET – nicht benutzt an HF und X-Maschinen

(+5V/ min. 4V)

CAN HIGH - 2,5 +/- 0,3 V rezessive Pegel

(Maschine im Ruhezustand)

CAN LOW - 2,5 +/- 0,3 V rezessive Pegel

(Maschine im Ruhezustand)

CAN GND - Masse Can Bus

Vcc 24V - für Pipettenwechsler sind nach den

obengenannten Umrüstungen nicht

mehr vorhanden.

One wire - Nur bei der HF im Maschinen

CAN Bus Kabel

9- pol Sub D

2 3 4 5

7 8 9

10 - Pin connector

4POWER_FAIL

5 CAN_INIT

CAN_GND

7CAN_HIGH

CAN_LOW

CAN-RESET

9 Vcc One_Wire (+24 V)

ONE_W ire

(+ 5V ) L OW_ A CTIV E

7POWER_FAIL

CAN_INIT

CAN_GND

4CAN_HIGH

CAN_LOW

CAN-RESET

8 Vcc One_Wire (+24 V)

ON E_W ire

(+5V ) L OW_ A C T IVE

1 One_Wire

2 CAN_GN D

3 CAN_LOW

4 CAN_HIGH

5 CAN_GN D

6 CAN_RESET

7 Power_FAIL

8 Vcc_One_Wire (+24V)

9 CAN_INIT

10 NC

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10 Wire flat cable

Description Flat cable

Description 10 pin connectorDescription 9 sub D connector

CAN BUS Siplace

14Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel

SIPLACE Campus

Automation and Drives

Achtung: Die Messung darf nur bei ausgeschalteter Maschine durchgeführt werden!

Zur Vermeidung von Reflexionen in den CAN- Leitungen muss jedes Ende des CAN- Busses

zwischen CAN_H und CAN_L mit 120O abgeschlossen werden.

Somit ergibt sich beim korrekt abgeschlossenen CAN- Bus ein Widerstandswert von 60 O.

Ein zusätzlicher Abschlusswiderstand reduziert den Gesamtwiderstand auf 40 O.

(1/Rges.= 1/R1+1/R2+.....)

Befinden sich die Widerstände nicht an den Endpunkten, ergeben sich ebenfalls Reflexionen

in den CAN- Leitungen.

Messung: Zwischen Pin 2 und 7

Sollwert: 60 O

Position der

Widerstände: siehe Anleitung CAN Test Box

3. Überprüfung der Abschlußwiderstände

CAN BUS Siplace