CAN Bus Workshop_Version 03__ 06_2008_DE.pdf - 第71页
1 - 9 S tudent Guid e CAN BU S Wor kshop Ausgabe 06/2 008 3 CAN BU S 9 13 Dat um06/2008 V ersion 0 3 CAN B us W o r k shop Mat hia s M ic h el SIPL ACE Camp u s Aut om atio n and D rives 3. P hysikalische Überprüfung des…
1 - 8
Student Guide CAN BUS Workshop
3 CAN BUS Ausgabe 06/2008
8
11Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
2. Aufbau CAN Telegramm (Beispiel)
ID 0x243 DLC 0x03 DATA 0x00 0x00 0x90
SOF ID RTR CONTROL /DLC DATACRC CRC-DELIMETER ACK–SLOT ACK-DELIMETER EOF ITM
0 01001000011 0 0000S11 0000 0S000 00S00 000S0 1001 0000 0S00011110110101 1 1 1 1111111 111
SOF 1Bit immer 0
ID 11Bit 0/1
RTR 1Bit immer 0 bei SIPLACE
CONTROL 2Bit immer 0 bei SIPLACE
DLC 4Bit 0/1
DATA 0-64bit 0/1
CRC 15Bit 0/1
CRCDEL 1Bit 1
ACK-SLOT 1Bit 1 ; wenn 0 dann hört niemand diesen Knoten
ACK-DEL 1Bit 1
EOF 7Bit 1
ITM 3Bit 1
Î nächster SOF
CAN BUS Siplace
12Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
2. Error Frames
Error Frames
Æ Was sind Error Frames?
Error Frames werden von den einzelnen Subsystemen gesendet, wenn ein Kommando
nicht der Kodiervorschrift entspricht oder physikalisch zerstört wirde. D.h. wenn in
einem CAN Telegramm 6 oder mehr Bits hintereinander den gleichen Pegel High oder
Low aufweisen.
Wird so ein Kommando von einem Teilnehmer erkannt informiert er sofort die anderen
Teilnehmer und den Absender des Telegramms, indem er einen Error-Frame sendet.
Durch den Empfang eines Error-Frames verwerfen alle Teilnehmer die empfangene
Nachricht und beginnen ebenfalls einen Error-Frame zu senden.
Wenn der Bus wieder frei ist, wird das Kommando erneut gesendet.
Eine Häufung von Error Frames deutet auf physikalische Busfehler hin. Werden zu viele
Error Frames während des Betriebes erkannt, ist eine detaillierte Analyse der CAN-
Signale notwendig.
Hinweis: Anzahl Error Frames während 4h Bestückbetrieb < 10 (Richtwert)
CAN BUS Siplace
1 - 9
Student Guide CAN BUS Workshop
Ausgabe 06/2008 3 CAN BUS
9
13Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
3. Physikalische Überprüfung des CAN Bus
Signalbelegung
Besonderheiten:
Siplace HFÆ 24V Umrüstung (00194610-01)
TI 2005-08E03 CAN I/O Module Version 02
Siplace X Æ 24 V Änderung, One Wire Verdrahtung
mit CAT5 Kabel (00194705-01) 2 Versionen
CAN_INT – nicht benutzt (+5V/ min. 4V)
Power Fail – Betriebsdatenerfassung am Bestückkopf
(+5V/ min. 4V)
CAN RESET – nicht benutzt an HF und X-Maschinen
(+5V/ min. 4V)
CAN HIGH - 2,5 +/- 0,3 V rezessive Pegel
(Maschine im Ruhezustand)
CAN LOW - 2,5 +/- 0,3 V rezessive Pegel
(Maschine im Ruhezustand)
CAN GND - Masse Can Bus
Vcc 24V - für Pipettenwechsler sind nach den
obengenannten Umrüstungen nicht
mehr vorhanden.
One wire - Nur bei der HF im Maschinen
CAN Bus Kabel
9- pol Sub D
2 3 4 5
7 8 9
1
6
2
3
4
5
1
10 - Pin connector
7
8
9
10
6
2
3
4POWER_FAIL
5 CAN_INIT
6
CAN_GND
CAN_GND
7CAN_HIGH
8
CAN_LOW
CAN-RESET
9 Vcc One_Wire (+24 V)
ONE_W ire
1
(+ 5V ) L OW_ A CTIV E
3
5
7POWER_FAIL
9
CAN_INIT
2
CAN_GND
CAN_GND
4CAN_HIGH
6
CAN_LOW
CAN-RESET
8 Vcc One_Wire (+24 V)
10
ON E_W ire
1
NC
(+5V ) L OW_ A C T IVE
1 One_Wire
2 CAN_GN D
3 CAN_LOW
4 CAN_HIGH
5 CAN_GN D
6 CAN_RESET
7 Power_FAIL
8 Vcc_One_Wire (+24V)
9 CAN_INIT
10 NC
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 Wire flat cable
Description Flat cable
Description 10 pin connectorDescription 9 sub D connector
CAN BUS Siplace
14Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
Achtung: Die Messung darf nur bei ausgeschalteter Maschine durchgeführt werden!
Zur Vermeidung von Reflexionen in den CAN- Leitungen muss jedes Ende des CAN- Busses
zwischen CAN_H und CAN_L mit 120O abgeschlossen werden.
Somit ergibt sich beim korrekt abgeschlossenen CAN- Bus ein Widerstandswert von 60 O.
Ein zusätzlicher Abschlusswiderstand reduziert den Gesamtwiderstand auf 40 O.
(1/Rges.= 1/R1+1/R2+.....)
Befinden sich die Widerstände nicht an den Endpunkten, ergeben sich ebenfalls Reflexionen
in den CAN- Leitungen.
Messung: Zwischen Pin 2 und 7
Sollwert: 60 O
Position der
Widerstände: siehe Anleitung CAN Test Box
3. Überprüfung der Abschlußwiderstände
CAN BUS Siplace
1 - 10
Student Guide CAN BUS Workshop
3 CAN BUS Ausgabe 06/2008
10
15Datum06/2008 Version 03 CAN Bus W orksh op Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
3. Auswirkung falscher Abschlusswiderstände
Abschlusswiderstände 60 Ohm Æ OK
CAN High - Pegel ca. 1,5V
CAN Low –Pegel ca. 1,5 V
CAN BUS Siplace
16Datum06/2008 Version 03 CAN Bus Workshop Mathias Michel
SIPLACE Campus
Automation and Drives
3. Auswirkung falscher Abschlusswiderstände
Abschlusswiderstände 120 Ohm
CAN High - Pegel
CAN Low -Pegel
CAN BUS Siplace